【PCL】实现CloudCompare的连通域点云聚类功能

一、概述

连通域点云聚类：:通过构建八叉树索引与连通域标记策略实现高效空间聚类。
优点：

• 高效空间索引与并行搜索。通过构建八叉树索引，将点云划分为层次化体素网格，显著提升空间邻域搜索效率。
• 连通域标记的鲁棒性。方法采用连通域标记策略，通过定义空间连通性准则（如基于距离阈值或法向量夹角约束），能够准确识别点云中相互连通的区域。相较于传统欧几里得聚类算法，该方法对噪声和离群点具有更强的鲁棒性，尤其在处理复杂场景（如 建筑立面）时，能够有效避免过度分割或欠分割问题。
• 内存优化与扩展性。通过八叉树分块处理，算法将全局点云分割为局部体素，有效降低了内存占用。

缺点：

• 比较依赖人工参数设定，如八叉树深度过大导致体素过粗，或搜索半径过小导致连通域断裂。
• 对非均匀密度点云的局限性。固定搜索