Dora-rs 机器人框架学习教程（3）——C++节点发送JSON字符串到python节点再发送到ros2

前言

目标：linux系统中在Dora框架下建立C++节点，并以JSON格式发送字符串Python节点进行ROS2的话题发布。
背景：由于Dora框架处于开发阶段，我们在调试过程中，需要将传感器等数据发送到rviz中显示，但时经常出现各种BUG，因此使用字符串的形式发送到ROS2中，ROS2再写节点进行解析。
完成程度：可以从C++发送JSON字符串到Pyhon节点并发布到ROS2中。
Dora版本：0.3.1

1 编写C++节点

首先，安装JSON库：

sudo apt update
sudo apt install nlohmann-json3-dev

其次，创建C++节点，在node-c-api目录下，创建文件main.cc，写入以下测试代码：

extern "C"
{
   
   
#include "../../../apis/c/node/node_api.h"//如果找不到node_api.h文件换成绝对路径。
}

#include <iostream>
#include <vector>

#include <nlohmann/json.hpp>

using json = nlohmann::json;
int run(void *dora_context)
{
   
   
    unsigned char counter = 0;

    for (int i = 0; ; i++)
    {
   
   
        void *event = dora_next_event(dora_context);
        if (event == NULL)
        {
   
   
            printf("[c node] ERROR: unexpected end of event\n");
            return -1;
        }

        enum DoraEventType ty = read_dora_event_type(event);

        if (ty == DoraEventType_Input)
        {
   
   
            counter += 1;

            char *id_ptr;
            size_t id_len;
            read_dora_input_id(event, &id_ptr, &id_len);
            std::string id(id_ptr, id_len);

            char *data_ptr;
            size_t data_len;
            read_dora_input_data(event, &data_ptr, &data_len);
            std::vector