- 博客(398)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 PCL点云处理之基于SAC-IA和ICP的点云配准完整流程（二百四十七）
点云配准分两步走：SAC-IA（粗配准）：用随机采样和特征匹配快速找到点云间的大致对齐关系（解决全局初始位置偏差）。ICP（精配准）：在粗配准基础上，通过迭代优化最小化点对距离，实现高精度对齐（解决局部细节偏差）。
2025-04-26 17:03:04
221
原创 PCL点云处理之基于FPFH特征的SAC-IA全局配准算法 （二百四十六）
在三维点云处理领域，点云配准是一个核心且关键的任务。它的主要目标是将不同视角下获取的点云数据对齐到同一坐标系中，从而实现对完整场景的重建和分析。点云配准广泛应用于机器人导航、三维重建、虚拟现实等众多领域。全局配准作为点云配准的一个重要分支，旨在不依赖初始估计的情况下，找到两个或多个点云之间的初始变换关系。
2025-04-26 16:52:06
339
原创 MATLAB 计算点在空间直线上的投影点（96）
输入空间中一点和一条直线，计算点在直线上的投影点坐标，具体的计算代码和结果图下：代码如下（示例）：
2024-12-08 17:19:11
282
原创 MATLAB 点云生成凸包，计算表面积和体积（94）
利用点云生成了三维凸包，并且计算了凸包的表面积和体积等有用信息，下面是具体的实现代码和计算结果。
2024-12-08 14:36:35
313
原创 MATLAB 重叠点云提取算法（91）
随着三维扫描技术的快速发展，点云数据在计算机视觉、机器人导航、环境建模和虚拟现实等领域得到了广泛应用。然而，在实际应用中，常常需要从多个点云中提取重叠区域以进行进一步处理。本文将介绍一种简单而有效的重叠点云提取算法，该算法通过邻域搜索技术识别和提取两个点云之间的重叠部分算法目标本算法旨在从两组点云中提取出它们的重叠区域。这一过程可以帮助用户识别不同视角下获取的点云数据之间的交集，进而提高后续处理的精确度。
2024-12-07 11:30:28
644
原创 PCL点云处理之最小二乘拟合球（二百四十五）
下面的代码具体将实现这样这样的功能：1、生成模拟含噪声的球点云数据2、最小二乘拟合球3、可是化显示点云和拟合球。
2024-12-04 00:36:24
255
2
原创 MATLAB 最小二乘点云拟合球 （89）
球面拟合算法是一种通过数学方法将一组三维点（通常在三维空间中分布）拟合到一个理想的球形表面上。这个过程通常涉及使用最小二乘法来最小化实际数据点与拟合的球面之间的误差。
2024-12-03 23:31:09
581
原创 MATLAB 离散点构建凸包，计算面积周长（88）
给定一堆离散点云，构建二维凸包，并计算凸包的面积和周长。凸包是由顺序顶点构成的，因此凸包也可以当作多边形，则例的面积和周长计算方法对于多边形同样是适用的
2024-12-02 23:48:20
502
原创 MATLAB 手写判断点在多边形内外的2种方法（87）
手动实现两种方法，判断点在多边形的内部还是外部， 具体实现和测试代码如下，使用前请自行验证。（代码复制粘贴即可使用）
2024-12-02 23:01:08
278
原创 PCL点云处理之判断点在多边形内外--方法2（二百四十三）
我们可以使用基于射线法的点在多边形内部检测算法。具体思路是从点向任意方向发出一条射线，统计它与多边形边的交叉次数。如果交叉次数为奇数，则该点在多边形内部；如果为偶数，则在外部。代码不依赖其他三方库，直接运行即可，接口简单，不做解释，具体使用前请自己验证。
2024-12-02 22:37:33
320
原创 PCL点云处理之判断点在多边形内外--方法1 （二百四十二）
这里实现一种判断点与多边形位置关系的算法，具体使用前可能需要验证!!!，这里只做了有限的测试用于参考，代码实现不依赖其他库，使用接口直接看给出示例即可，注意使用前自己必须亲自验证。
2024-12-02 22:29:51
150
原创 MATLAB 手写Ply文件点云读取类（86）
PLY是一种常见的点云文件格式，这里尝试手写一个读点云的类，查看是否能正常读取，结果将可视化，具体代码如下：
2024-08-28 23:01:58
513
原创 MATLAB 地面点构建三角网（83）
使用少量的抽稀后的地面点。构建了一层2.5维的三角网，用于表示地形的起伏变化，随着点数量增多，构建和耗时都会相应增加，这里只是输出和研究三角网构建效果，并不做实际工程使用，具体的构建结果和代码如下，直接复制粘贴使用即可。
2024-08-28 22:03:35
364
原创 Open3D 基于法向的建筑物立面提取（40）
输入建筑物点云，计算每个点的法向，法向z轴分量小于一定阈值的点认为是立面点。立面点保留结果再去噪，下面是具体的实现代码和效果。
2024-08-25 20:18:42
204
1
原创 Open3D 点云曲率计算与可视化显示（39）
曲率描述了一个曲面或曲线的弯曲程度。在点云处理中，曲率通常通过分析每个点周围邻域的形状来进行计算，是计算机视觉和计算几何领域中的一个重要任务，它主要用于分析和理解三维点云数据的几何特性。这项技术在许多应用中都具有重要意义，包括物体识别、形状分析、特征提取、表面重建等。以下是对一个建筑物的曲率计算和可视化的方法。
2024-08-25 19:56:07
339
原创 Open3D 道路点云表面噪点去除（如树叶、飞点等）（38）
道路表面通常是平坦光滑的，但有时会存在例如树叶，地下飞点等噪点，需要去除这些点云保证后续产品的正常生成，下面是实现效果和具体代码，直接复制黏贴即可使用。
2024-08-25 19:42:27
416
原创 Open3D 基于曲率条件的滤波（37）
曲率是描述曲面或曲线弯曲程度的数学量。在三维空间中，曲率可以用于分析点云数据的几何特征。通常，较小的曲率值表明该点位于相对平坦的区域，而较大的曲率值则表示该点位于曲面或曲线的尖锐部分，如边缘或角落。在点云处理中，通过计算每个点的曲率，可以筛选出在几何形状上具有特征的点，进而进行进一步的分析和处理。具体到保留曲率小的点，主要是为了提取那些平坦区域的点，这在许多应用场合中都有重要意义。
2024-08-25 19:36:15
225
2
原创 Open3D 近似点体素滤波（36）
这个算法也是体素滤波， 它保留的点是近似点，也就是新的点，原始点云中对应位置是不存在这些点的。其他的看着类似，下面是代码，滤波抽稀结果。
2024-08-25 19:24:38
140
原创 Open3D 最近点约束的体素滤波（35）
最近点约束的体素滤波，是指在每个体素中，选择距离体素中心最近的原始点作为滤波结果，这样保留的是原始点位置。相比于体素滤波的重心点重新计算，或者八叉树体素中心，更加反映点云的原始分布。
2024-08-25 19:18:00
147
原创 Open3D 最小点约束的体素滤波（34）
体素滤波可以达到快速减少点云数量的目的，而海量点云往往是需要这一步骤才可以进行后续处理的，比如配准时使用千万级别的原始点云配准显然是不合理的，因此体素滤波是比较重要的点云预处理算法，这里介绍一种基于最小点约束的体素滤波方法，对满足内点数量要求的每个体素进行滤波处理。
2024-08-25 19:09:29
137
原创 MATLAB 计算两点沿某个方向的间距（81）
计算两个点，沿着某个方向的距离，这在很多处理中都会使用到，实际上就是将两点投影到该方向的直线，再计算间距。
2024-08-24 22:30:50
370
原创 MATLAB 计算点到三维直线的距离并可视化（80）
任务：三维空间中，计算点到某直线的距离直线由一点和方向来确定，下面是具体代码和可视化效果。可输入自己的数据测试是否正确。
2024-08-24 22:17:20
490
原创 MATLAB 快速计算点到二维直线的距离并可视化（79）
问题：给定一条直线的方程 (Ax + By + C = 0) 和一个点 ((x_0, y_0))，点到直线的距离 (d)方法：运行此脚本后，您将在 MATLAB 中看到一条红色的直线（倾斜 45 度通过原点），以及多个蓝色的点和黑色虚线。这些虚线表示从每个点到直线的垂直距离，并且在命令窗口中会显示每个点到直线的具体距离值。
2024-08-24 21:57:42
478
原创 MATLAB 低版本Matlab-读取LAS格式点云文件并可视化（78）
LAS格式的文件是激光点云处理中最常见的一种文件格式，按照版本区分可以看到有1.1 1.2 1.3 1.4等，以下提供的方法适合读取最新的文件格式，
2024-08-24 21:29:09
931
原创 MATLAB 生成指定范围、角度、厚度的含噪平面点云（77）
如题，模拟生成一组平面点云，含有噪声点，确定算法稳定性，可以指定生成平面的范围，厚度，和生成角度，下面是具体实现代码和效果。
2024-08-24 19:00:06
305
ISPRS机载LIdar点云数据 （las格式）（第1块）
2024-07-11
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人