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为什么要进行线性化？严格的说，几乎所有元件或系统的运动方程都是非线性方程， 即输入、输出和扰动等之间的关系都是非线性的。 非线性微分方程的求解和控制系统性能研究非常复杂，而线 性化后的模型可借助叠加原理的性质，简化系统分析。 因此，研究非线性微分方程的线性化具有较强的工程实用价 值。什么是非线性数学模型的线性化？在一定的条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线 性模型的处理方法。符合什......

文章目录A 系统的设计与校正问题A.a 控制系统的性能指标A 系统的设计与校正问题根据被控对象及其控制系统的要求，选择适当 的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指 标的控制系统。控制系统校正(补偿)：通过改变系统结构，或在 系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有 部分）进行再设计使之满足性能要求。控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正、 前馈校正和复合校正。A.a 控制系统的性能指标系统的性能指标，按其类型可以分为：(1) 时域性能指标，

文章目录A 频率特性的定义及几何表示方式A 频率特性的定义及几何表示方式频率法研究的问题仍然是自动控制系统控制过程的性能，即稳定性、快速性、 稳态精度。频率法研究系统的依据是系统的频率特性，它是另一种控制系统的数学模型， 与传递函数有着确切的关系。频率特性具有明确的物理意义，稳定的系统可以通过实验的方法获得其频率特 性，这是频率法的优点。...

文章目录A 根轨迹法的基本概念B 根轨迹方程C 绘制根轨迹的法则C.a 根轨迹法则介绍C.b 根轨迹法则（常规根轨迹）D 利用根轨迹分析系统的方法引言闭环控制系统的稳定性和性能指标主要由闭环系统的极点在复数平面上的位置决定。分析和设计系统时确定闭环极点（即特征根）在复平 面的位置是十分有意义的:闭环系统的极点在复平面的位置决定了系统的稳 定性系统的性能指标也主要由闭环极点的位置决定...

文章目录A 时域分析法基础A 时域分析法基础1 时域分析法特点根据系统微分方程，通过拉氏变换直接求出系统的时间响应；依据响应的表达式及时间响应曲线分析系统性能，找 出系统结构、参数与这些性能之间的关系；是一种直接方法，准确且可提供系统时间响应的全部 信息。2 典型的初始状态、典型外作用系统的时间响应，不仅取决于系统本身的结构参数，还有系统的初始状态，以及加在系统的外作用相关。（1）典型初始状态在t=0–时，系统处于静止状态，即（2）典型外作用

文章目录A 控制系统的微分方程B 控制系统的传递函数C 动态结构图A 控制系统的微分方程数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。描述各变量动态关系的表达式称为动态数学模型，常用的动态模型为微分方程。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法。解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学 表达式，并实验验证。实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号 等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。

文章目录A 自动控制的一般概念A.a 自动控制系统A.b 控制系统的性能要求A.c 自动控制的基本方式A 自动控制的一般概念A.a 自动控制系统控制：是指利用控制装置来操纵被控对象， 使被控量按指定的规律变化。被控对象： 在自动控制技术中，把工作的 机器设备称为被控对象被 控 量：把表征这些机器设备工作状态 的物理参量称为被控量。控制装置：产生控制信号的物理装置。系统：由相互关联的部件按一定的次序构成的结构， 能够提供预期的输出。自动控制系统：在没有人直接参与下，利用控 制装置来操纵被控对象