ubuntu下安装多版本PCL

最新推荐文章于 2025-05-09 14:39:48 发布

复古蓝

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分类专栏： PCL学习 Ubuntu 文章标签： PCL1.9.0安装多版本PCL共存

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/113695219

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本文档详细介绍了如何在Linux系统中安装并管理多个版本的Point Cloud Library（PCL）。首先，按照指定路径安装PCL1.9.0以避免与已存在的PCL1.8.1冲突。在安装过程中，通过修改`cmake`参数确保安装到自定义目录。然后，在项目中通过设置`CMakeLists.txt`来选择使用PCL的特定版本。此方法适用于需要不同PCL版本的开发场景。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、多版本安装
最初安装了PCL1.8.1，因实验需求，需要再安装PCL1.9.0.

PCL1.8.1的安装没有做任何额外改动，其库文件安装地址为/usr/local/include/pcl-1.8/pcl，其cmake相关文件的地址为：/usr/local/share/pcl-1.8

故安装PCL1.9.0要对安装路径做修改，以免冲突，下载源码文件，在文件夹打开终端，安装如下：

mkdir build && cd build
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/PCL19 \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON
make -j4
sudo make install

即可安装成功。
安装目录下有如下内容：
在这里插入图片描述
其中，路径/usr/local/PCL19/share/pcl-1.9，存放有对应的cmake文件。

2、多版本使用

使用时，再工程的CMakeLists.txt中需要指定使用哪个版本的PCL，如下方式：

set(PCL_DIR "/usr/local/PCL19/share/pcl-1.9")
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)

这样，就可以调用PCL1.9.0。

3、参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/338725301