weixin_44533869的博客

功能：BEVFormer解码器的前向传播，将BEV查询（bev_query）与多摄像头特征（key、value）结合，通过多层Transformer层生成最终的BEV特征或检测预测。功能：将BEV参考点（3D空间坐标）投影到各个摄像头的图像平面上，生成采样点坐标和可见性掩码。（3.6.1.2）BEV参考点（3D空间坐标）投影到各个摄像头的图像平面。（3）获取bev特征（get_bev_features）(2) 仅计算BEV特征（only_bev=True）（3.2）处理历史BEV（prev_bev）

通过 obtain_sensor2top 处理的转换矩阵。是 外参，用于将3D点从摄像头坐标系转换到世界坐标系。字段中，但本函数不处理内参，仅处理外参。相机的内参（如焦距、畸变参数）存储在。(1) 相机内参与外参的区别。(2) 确保坐标系一致性。

*#### 1. 创建环境并激活环境。

这个模型假设有一个理想的小孔，光线通过小孔后在对面形成倒立的实像。虽然现实中没有完全理想的小孔，但这个模型有助于理解基本原理。获取这些参数通常需要通过特定的方法或技术进行标定或估计。，尽管实际相机使用复杂的透镜系统来减少畸变和提高成像质量。，可以同时获取内参数和外参数。这些参数通常通过相机标定过程获得，并用于将。（小孔到成像平面的距离）、物体的实际尺寸。外参数通常以一个4x4的齐次变换矩阵。在小孔成像模型中，物体到小孔的距离。内参数通常以一个3x3的矩阵。假设有一个理想的小孔，常用的方法之一是使用。