激光点云语义分割算法：RangeNet++

激光点云语义分割算法：RangeNet++

RangeNet++简介

RangeNet++是一篇发表在IROS 2019上的论文《RangeNet++: Fast and Accurate LiDAR Semantic Segmentation》中提出的一个激光点云语义分割算法，该算法将激光点云通过球面投影转换为距离图像（Range Images），然后在距离图像上用二维卷积神经网络提取特征进行语义分割。为了获得精确的分割效果，作者还提出了一种新的后处理算法用于处理由于投影变换带来的离散化误差或者卷积神经网络模糊的输出结果。实验结果表明，RangeNet++的语义分割效果胜过已有的其他算法，并且可以在单个嵌入式GPU上实时运行。

论文地址： https://www.ipb.uni-bonn.de/wp-content/papercite-data/pdf/milioto2019iros.pdf

代码地址： https://github.com/PRBonn/lidar-bonnetal