Linux驱动编程篇（一）—Hello驱动（字符驱动程序）（不涉及硬件）

最新推荐文章于 2025-06-26 09:51:59 发布

阿波罗啦啦啦啦

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分类专栏： Linux驱动编程篇文章标签：嵌入式 linux 内核驱动程序经验分享

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本文详细介绍了Linux驱动程序的开发过程，包括在应用层调用glibc时系统的处理步骤，以及如何编写字符设备驱动。从确定主设备号、定义file_operations结构体，到实现open、read、write、release等函数，再到注册和卸载驱动的入口和出口函数，最后通过实例演示了一个简单的驱动程序。文章还提到了驱动程序的测试和加载，并强调了内核版本与开发板的一致性重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、在应用层的APP上调用glibc，Linux系统会做哪些事？

如果访问的是普通文件，则会经系统调用后访问。
如果是驱动程序则会通过调用驱动程序对应的代码进行访问（提供drv_open），如下图。
在这里插入图片描述

二、编写驱动程序的几个步骤

① 确定主设备号，也可以让内核分配
② 定义自己的 file_operations 结构体
③ 实现对应的 drv_open/drv_read/drv_write 等函数，填入 file_operations 结构体
④ 实现入口函数：安装驱动程序时，就会去调用这个入口函数，执行工作：1、把 file_operations 结构体告诉内核：register_chrdev. 2、创建类class_create. 3、创建设备device_create.
⑤ 实现出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个入口函数，执行工作：1、把 file_operations 结构体从内核注销：unregister_chrdev. 2、销毁类class_create. 3、销毁设备结点class_destroy.
⑥ 其他完善：GPL协议、驱动作者、驱动面熟

int open(const char *pathname,int flags,mode_t mode);/pathname:指向文件路径的指针；flags：文件权限；mode：创建模式/
/成功：返回文件描述符/

三、编写第一个驱动程序（字符设备驱动）

实现的功能：

参考 driver/char 中的程序，包含头文件，写框架，传输数据：
1、驱动中实现 open, read, write, release，APP 调用这些函数时，都打印内核信息
2、APP 调用 write 函数时，传入的数据保存在驱动中
3、APP 调用 read 函数时，把驱动中保存的数据返回给 APP

学习目的：

主要是学习别人的框架，理解其原理。

1、打开内核目录下\Linux-5.4\drivers\char中的`misc.c`,这是一个比较经典的字符驱动程序

第一步、添加需要的头文件

在misc.c中它添加了如下的头文件，我们也参照它（后序肯定会把它们都研究透彻，第一次学习先跳过），直接复制进我们的代码中。
在这里插入图片描述

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>

第二步、确定主设备号，也可以让内核分配

我们这里自己设个0

static int major = 0;

第三步、定义自己的 file_operations 结构体（存放驱动函数，如drv_open等）

我们可以先看一下 file_operations 结构体有哪些成员：
在这里插入图片描述

我们当然需要填写那么多成员，因此我们参照misc.c中定义的file_operations结构体，发现除了驱动函数函数外，还需要一个.owner，那我们也在自己的程序中添加。
在这里插入图片描述
除了添加.owner之外，根据我们刚才的项目要实现的功能，我们还需要在结构体中添加四个函数，分别实现open, read, write, release功能。我们继续借鉴misc.c文件中的命名方式和函数的写法（模板很重要）
我们misc.c文件内的模板如下：
在这里插入图片描述
同时参照file_operations结构体中的四个函数的定义：

第四步、实现file_operations 结构体中的函数

//③ 实现对应的 drv_open/drv_read/drv_write 等函数，填入 file_operations 结构体
static ssize_t (*hello_drv_read) (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	printk("%s %s line %d\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE);
	err = _copy_from_user(buf,kernel_buf, MIN(1024, size));
	return MIN(1024, size);
}
static ssize_t (*hello_drv_write) (struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	printk("%s %s line %d\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE);
	//_copy_from_user(void * to, const void __user * from, unsigned long n)
	err = _copy_from_user(kernel_buf,buf, MIN(1024, size));
	return MIN(1024,size);
	
}
static int (*hello_drv_open) (struct inode *node, struct file *file)
{
	printk("%s %s line %d\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE);
	return 0;
}
static int (*hello_drv_close) (struct inode *node, struct file *file);
{
	printk("%s %s line %d\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE);
	return 0;
}

注：
1、printk是内核里进行打印的函数，printf是应用层打印的函数
2、_copy_from_user（）

第五步、实现入口函数，注册file_operations 结构体

首先我们先参考misc.c里的入口函数编写
在这里插入图片描述
（1）注册file_operations 结构体
（2）创建类
（3）创建设备节点（应用程序若想要访问某个驱动程序，需要依赖与某个设备结点）
实现我们自己的入口函数：

static int __init hello_init(void)
{
	printk("%s %s line %d\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE);
	major=register_chrdev(0,"hello", &hello_drv);//注册file_operations 结构体
	hello_class = class_create(THIS_MODULE, "hello_class");//创建类
	err = PTR_ERR(hello_class);
	if (IS_ERR(hello_class)){
		printk("%s %s line %d\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE);
		return -1;
		unregister_chrdev(major,"hello");
	}
	device_create(hello_class, NULL, MKDEV(major,0), NULL, "hello" );/*创建设备节点 以后可以通过/dev/hello访问该结点 */
	return 0;
}

第六步、实现出口函数

但是在misc.c并未有相应例子，我们再去找一个经典案例参考内核目录下的\Linux-5.4\drivers\char中的pc8736x_gpio.c，我们实现我们的出口函数（）：
在这里插入图片描述
（1）注销file_operations 结构体
（2）销毁类
（3）销毁设备节点
实现我们自己的出口函数：

	printk("%s %s line %d\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE);
	device_destroy(hello_class,MKDEV(major,0));//销毁设备节点
	class_destroy(hello_class);//销毁类
	unregister_chrdev(major,"hello");//注销file_operations 结构体
	return 0;

第七步、对入口、出口函数进行宏修饰

为什么需要宏修饰？因为我们需要告诉内核我们的入口和出口函数是哪一个？
但是在misc.c并未有相应例子，我们再去找一个经典案例参考内核目录下的\Linux-5.4\drivers\char中的pc8736x_gpio.c
在这里插入图片描述
我们也是嫖到自己的程序里，生成自己的宏修饰。

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

第八步、添加一些协议（GPL）、作者、描述

在这里插入图片描述
GPL协议：

GNU通用公共许可证简称为GPL，是由自由软件基金会发行的用于计算机软件的协议证书，使用该证书的软件被称为自由软件。大多数的GNU程序和超过半数的自由软件使用它。下面的正文是自由软件基金会GNU通用公共许可证原始文档的副本。Linux操作系统以及与它有关的大量软件是在GPL的推动下开发和发布的。你将看到：如果你打算为了发布的目的修改，更新或改进任何受通用公共许可证约束的软件，你所修改的软件同样必须受到GNU通用许可证条款的约束。

若未遵守该协议内核的函数将无法使用，因为整个linux内核都遵循该协议。
我们这步的代码：

MODULE_AUTHOR("aipolo <xxx@qq.com>");
MODULE_DESCRIPTION("hello Driver");
MODULE_LICENSE("GPL");

第九步、编译驱动文件

（1）修改Makefile文件内的内核地址
在这里插入图片描述
Makefile内文件内容：

/*以下为韦东山老师编写*/
# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm64
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_roc-rk3399-pc/ToolChain-6.3.1/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册

KERN_DIR = /home/book/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-5.4

all:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
        $(CROSS_COMPILE)gcc -o hello_drv_test hello_drv_test.c

clean:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
        rm -rf modules.order
        rm -f hello_drv_test

obj-m   += hello_drv.o

（2）生成hello_drv.ko驱动文件和hello_drv_test可执行文件
在这里插入图片描述

第十步、在开发板上安装驱动文件

将第十一步的hello_drv.ko驱动文件和hello_drv_test可执行文件移到开发板上（具体操作省略）
在这里插入图片描述
（1）安装驱动程序

insmod hello_drv.ko

（2）查看安装是否成功

lsmod

在这里插入图片描述
（3）查看设备节点

cat /proc/devices

在这里插入图片描述
（4）查看节点的主次设备号

根据图示，主设备号为241，次设备号为0
我这边是241，不同机型值都可能不同

第十一步、执行测试程序

测试程序内容：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
/*
 * ./hello_drv_test -w abc
 * ./hello_drv_test -r
 */
int main(int argc, char **argv)
{
        int fd;
        char buf[1024];
        int len;
        /* 1. 判断参数 */
        if (argc < 2)
        {
                printf("Usage: %s -w <string>\n", argv[0]);
                printf("       %s -r\n", argv[0]);
                return -1;
        }
        /* 2. 打开文件 */
        fd = open("/dev/hello", O_RDWR);
        if (fd == -1)
        {
                printf("can not open file /dev/hello\n");
                return -1;
        }
        /* 3. 写文件或读文件 */
        if ((0 == strcmp(argv[1], "-w")) && (argc == 3))
        {
                len = strlen(argv[2]) + 1;
                len = len < 1024 ? len : 1024;
                write(fd, argv[2], len);
        }else
        {
                len = read(fd, buf, 1024);
                buf[1023] = '\0';
                printf("APP read : %s\n", buf);
        }
        close(fd);
        return 0;
}

./hello_drv_test -w 
./hello_drv_test -r

在这里插入图片描述

大功告成啦

总结时刻

驱动的开发流程：

有个重要补充就是虚拟机上的Linux内核版本需要和开发板的内核版本一致
在这里插入图片描述

单个驱动的编写流程：