【C++PCL】点云的高斯曲率和平均曲率

作者：迅卓科技
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重点：每个模块都有参数如何调试的讲解，即调试某个参数对结果的影响是什么，大家有问题可以评论哈，如果文章有错误的地方，欢迎来指出错误的地方。

1. 原理介绍

曲率是描述曲面局部几何形态的关键指标：

• 高斯曲率 (K)：主曲率乘积（K = κ₁ × κ₂），反映曲面局部凹凸性
  • K > 0：椭圆点（如球面）
  • K = 0：抛物点（如柱面）
  • K < 0：双曲点（如马鞍面）
• 平均曲率 (H)：主曲率平均值（H = (κ₁ + κ₂)/2），反映曲面弯曲程度

PCL计算流程：

1. 法线估计：使用PCA分析局部邻域，计算法向量
2. 协方差分析：对邻域点构建协方差矩阵
3. 特征值分解：求解协方差矩阵的特征值(λ₀ ≤ λ₁ ≤ λ₂)
4. 曲率计算：
   • 高斯曲率