Eigen 旋转矩阵,旋转向量,四元数和欧拉角

一、四元数 1. 维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B8 二、欧拉角 1. 万向锁 维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E7%92%B0%E6%9E%B6%E9%8E%96%E5%AE%9A 欧拉角有两种： 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体...

已知两个向量，其中一个向量由另一个旋转得到，求他们的旋转矩阵。 Eigen::Matrix3d rotMatrix; Eigen::Vector3d vectorBefore(x, y, z) Eigen::Vector3d vectorAfter(a, b, c); rotMatrix = Eigen::Quaterniond::FromTwoVectors(vectorBefore, vectorAfter).toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d ..

Eigen中关于旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。 首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。 旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。 旋转矩阵用一个矩阵来表示空间中的旋转变换关系。 四元数用４个变量来表示旋转（增加一个纬度），可以避免万向节锁现象。 一、Eigen中旋转对象之间的转换 （1）旋转向量->旋转矩阵 （2）旋转向量->四元...

旋转矢量（法向量）转化欧拉角

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一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::.........

1，初始化 旋转向量 //1.0 初始化旋转向量,沿Z轴旋转45度的旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector1 (M_PI/4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1)); 2.旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1 = Eigen::Matrix3d::Identity(); 或者 Eigen::Matrix3d rotation_matrix2; rotation_matrix2

Eigen 欧拉角转旋转矩阵相互转换 欧拉角（Euler Angles）就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。欧拉角是一种用于描述刚体在三维空间中的旋转姿态的数学工具。它通过三个角度（通常称为俯仰角、滚转角和偏航角）来表示旋转。欧拉角被广泛应用于机器人学、计算机图形学、航空航天等领域。heading-pitch-bank系统不是惟一的欧拉角系统，绕任意三个互相垂直轴的任意旋转序列都能定义一个方位。

利用SolvePNP解出旋转向量，旋转向量通过罗德里格斯公式解出旋转矩阵，然后通过下面六种公式计算即可，欧拉角有十二种，六种是相对于自身参考系，六种是相对于惯性参考系，这里是相对于惯性参考系的......

参考： https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988 https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.html Eigen: C++开源矩阵计算工具 一、Eigen中表述刚体运动的简单用法 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认.

三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。 首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。 旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。 旋转矩阵用一个矩阵来表示空间中的旋转变换关系。 四元数用４个变量来表示旋转（增加一个纬度），可以避免万向节锁现象。具体转换公式可参考《视觉slam十四讲》这本书。下面的程序为使用Eigen库进行转换。 （1）旋转向量->旋转矩

Eigen库 矩阵

c++ 用 eigen与opencv计算两个向量的夹角

Eigen实现求解两个向量的夹角

四元数转欧拉角 Eigen::Quaterniond q(w, x, y, z); Eigen::Matrix3d rx = q.toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d ea = rx.eulerAngles(2,1,0); 注意： 上面按照先旋转ｘ轴(0)，然后y轴(1)，最后z轴得到的角度，并不是传统意义上，zyx旋转的欧拉角。 得到的ea向量，分别对...

Eigen四元数和欧拉角相互转换以及增量转换为四元数 因为loam的优化是基于欧拉角的，这不符合我下一步的操作目的，所以我决定将欧拉角的部分都替换为四元数。但是目前来看只替换优化部分效果很差，所以我决定将整个代码做一个修改。 以下，将用到过的知识记录一下。 // 将欧拉角转换为四元数 Eigen::AngleAxisf roll(transformTobeMapped[0], Eigen::Vector3f::UnitX()); Eigen::AngleAxisf pitch