isaacgym(legged_gym)学习 (一)—— 添加自己的机器人模型并训练
提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档
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前言
例如:isaacgym系列学习记录。
这里默认已经安装好isaacgym学习环境,并可以成功运行其中的案例
一、获取你机器人的urdf文件
这里我以宇数科技的GO2机器人为例,去其官网下载GO2的urdf文件
下载好了urdf文件,将其中resources/robots/go2文件复制到legged_gym/resources/robots/目录下
二、配置GO2机器人的学习环境
1.建立配置文件
在legged_gym/legged_gym/envs/目录下建立一个go2文件夹,然后在go2文件夹中建立一个go2_config.py的配置文件,如下:
from legged_gym.envs.base.legged_robot_config import LeggedRobotCfg, LeggedRobotCfgPPO
class GO2RoughCfg( LeggedRobotCfg ):
class init_state( LeggedRobotCfg.init_state ):
pos = [0.0, 0.0, 0.42] # x,y,z [m]
default_joint_