ubuntu for ROS安装PCL

最新推荐文章于 2025-06-26 09:04:44 发布

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原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/86540367

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#自动驾驶

1.下载源码

method 1：

安装好ros后，在catkin-ws/src目录下载pcl：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

method 2：

将下载完成的pcl文件拷贝到catkin_ws/src目录下，

2.建立build目录编译

在pcl文件中建立build目录

$ mkdir build && cd build

进行编译

$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON .. 

$ make -j2

$ sudo make install

3.在pcl目录下的CmakeList.txt中添加：

find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})在这里插入代码片

然后catkin_make编译即可

4.PCL是否安装成功测试:

在home下进入pcl文件夹，新建文件夹pcl_test，进入pcl_test文件夹，新建文档并命名为pcl_test.cpp，继续新建文档并命名为CMakeLists.txt，其中，pcl_test.cpp文档内的代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

CMakeLists.txt如下, 和 pcl_test.cpp 在同一目录下:

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
 
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

cd pcl/pcl_test
mkdir build
cd build
cmake ..
make

make成功后，终端继续键入：

./pcl_test

在当前目录下执行以下命令出现以下窗口则安装成功。