ROS2-spin\spin_Once、spin_some使用示例及踩坑点

        使用ROS2进行开发时spin()函数虽然使用方便，但灵活性不高，运行到spin()的时候，就阻塞了；所以浅析一下关于spin的使用和踩坑点。

1.spin()和spinOnce() 函数

        spin() 是阻塞函数，它会一直运行直到节点被关闭；当调用 spin() 函数时，节点会一直等待和处理所有的回调函数，直到节点关闭；spin() 函数会循环执行回调函数，使节点能够接收和处理输入的消息，并执行相应的callback。

        spinOnce() 是非阻塞函数，它只会处理一次回调函数；当调用 spinOnce() 函数时，节点会检查是否有新的消息到达，并调用相应的回调函数进行处理；spinOnce() 函数只会处理一次回调函数，然后立即返回，不会等待再其他消息到达；在使用spinOnce()函数时，你可以在一个循环中反复调用它，以确保消息的及时处理。这样可以充分利用CPU时间，同时保持对新消息的敏感性。
        虽然spinOnce()函数本身不会阻塞线程，但如果在callback()中执行了阻塞操作，可能会导致线程被阻塞。

        示例：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char