【ESP32 Arduino平衡小车制作】（一）霍尔编码器解码

### ESP32 Arduino 函数列表及用法 #### 1. CAN 总线库函数 ESP32-Arduino-CAN 库提供了用于配置和操作CAN总线的功能。这些功能允许设备间通过高效可靠的通信协议交换数据。 - **初始化 CAN 接口** `begin(long canSpeed)` 方法用来启动 CAN 控制器并设置波特率。 ```cpp Can.begin(CAN_500KBPS); ``` - **发送消息** 发送一条标准格式的消息到 CAN 网络上可以使用如下代码： ```cpp Can_message msg; msg.id = 0x123; // 设置ID msg.flags.extended = false; // 是否扩展帧 msg.len = 8; // 数据长度 memcpy(msg.data, dataToSend, sizeof(dataToSend)); // 复制要传输的数据 Can.write(msg); // 将消息写入缓冲区准备发送 ``` - **接收消息** 可以利用循环读取接收到的信息直到没有更多可用为止: ```cpp while (Can.available()) { Can.read(msg); Serial.print("Received ID="); Serial.println(msg.id); for(int i=0;i<msg.len;i++){ Serial.printf("%X ", msg.data[i]); } Serial.println(); } ``` 以上内容均基于 ESP32-Arduino-CAN 的官方文档说明[^1]。 #### 2. 霍尔编码器解码相关函数 对于采用霍尔传感器实现位置反馈的应用场景，比如平衡小车项目里提到的电机控制部分，则涉及到如何解析来自编码器的位置变化信号。 - **正交编码处理** 当检测到来自两个通道A/B相位差90度角脉冲序列时，可以通过中断服务例程来更新当前位置计数器变量。 ```cpp volatile long encoderPos = 0; void IRAM_ATTR onEncoder() { static bool lastStateB = digitalRead(ENCODER_PIN_B); bool currentStateB = !lastStateB; if(digitalRead(ENCODER_PIN_A)){ encoderPos += currentStateB ? 1 : -1; }else{ encoderPos -= currentStateB ? 1 : -1; } lastStateB = currentStateB; } attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_PIN_A), onEncoder, CHANGE); ``` 此段代码展示了当 A 或 B 引脚状态改变触发 ISR 来调整全局变量 `encoderPos` 的值，从而跟踪旋转方向与角度的变化情况[^2]。 #### 3. OLED 显示屏驱动 U8g2 库命令集 U8g2 是一款支持多种图形 LCD 屏幕类型的 C++ 类库，在这里特别适用于 IIC/SPI 方式的 SSD1306/OLED 设备连接方案下显示文字或简单图像图案。 - **绘制固定文本** 使用 `drawStr()` 函数可以在指定坐标处打印字符串信息至屏幕之上。 ```cpp u8g2.drawStr(xPosition, yPosition, "Hello World!"); ``` 其中 `(xPosition,yPosition)` 定义了起始点相对于左上方边界的偏移量；而 `"Hello World!"` 即为待呈现的具体字符串对象[^3]。