Eigen：几何变换

最新推荐文章于 2025-07-04 15:15:57 发布

@清欢_

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： Eigen

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46581517/article/details/104913955

本文详细介绍了Eigen库在处理几何变换中的使用方法，包括矩阵运算、向量操作以及如何应用于旋转、平移等常见几何操作。通过实例解析，展示了Eigen如何简化3D空间中的数学计算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

笔记

题目：
/*
已知旋转矩阵定义是沿着Z轴旋转45°。请按照该定义初始化旋转向量、旋转矩阵、四元数、欧拉角。请编程实现：
1、以上四种表达方式的相互转换关系并输出
2、假设平移向量为（1,2,3）,请输出旋转矩阵和该平移矩阵构成的欧式变换矩阵，并根据欧式变换矩阵提取旋转向量及平移向量
本程序学习目标：
1、学习eigen中刚体旋转的四种表达方式，熟悉他们之间的相互转换关系
2、熟悉旋转平移和欧式变换矩阵的相互转换关系
*/

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Geometry>

using std::cout;
using std::endl;

int main(int argc, char **argv) {
   
   
  // 定义绕Z轴旋转45°的旋转向量
  Eigen::AngleAxisd rotationVector(M_PI / 4, Eigen::