编译安装vins-fusion

最新推荐文章于 2025-06-15 09:25:42 发布

Keio1o

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分类专栏： slam 文章标签：自动驾驶

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本文档详细介绍了在Ubuntu18.04系统上，如何安装rosmelodic，编译eigen3.3.7和CeresSolver2.0，以及编译视觉惯性SLAM库VINS-Fusion的步骤。首先，通过apt-get安装必要的依赖，包括cmake、google-glog、gflags、BLAS、LAPACK和Eigen3。接着，从源码编译安装CeresSolver，最后克隆并编译VINS-Fusion项目。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安装依赖

ubuntu18.04
ros melodic
安装编译eigen 3.3.7

安装编译Ceres Solver

依赖

# CMake 
sudo apt-get install cmake 

# google-glog + gflags 

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev 
# BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev 

# Eigen3 
sudo apt-get install libeigen3-dev

# SuiteSparse and CXSparse (optional) 
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

编译安装ceres-solver 2.0版本

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz 
mkdir ceres-bin 
cd ceres-bin 
cmake ../ceres-solver-2.0.0 
make -j8
sudo make install

编译vins-fusion

cd ~/vinsFusion_ws/src     
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git     
cd ../     
catkin_make     
source ~/vinsFusion_ws/devel/setup.bash