Openpcdet部署到windows上的一系列小问题

前言

由于导师项目和自己做毕设，需要将Openpcdet项目部署到Windows上，大部分问题都能在别的博主那里找到，但是有几个比较琐碎的问题需要汇总，因此写下这篇博客用于记录，并希望为大家提供参考。主要参考这篇文章，链接：https://blog.csdn.net/weixin_49252254/article/details/135087124?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=openpcdet%E9%83%A8%E7%BD%B2%E5%88%B0windows&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-1-135087124.142^v99pc_search_result_base6&spm=1018.2226.3001.4187

问题补充

1.环境部署问题：
环境按照上文链接中博主的环境进行配置，不再赘述（主要是怕侵占别人的劳动成果）。
2.SharedArray安装问题：
这个库没法直接pip安装，需要到https://github.com/imaginary-friend94/SharedNumpyArray下载，下载到本地之后在你自己的环境下安装，要注意不要和Openpcdet放在一个文件夹下，否则python setup.py develop会出现问题，安装成功之后还有个问题，下载得到的setup里的module名字不是SharedArray而是numpysharedarray，而在Openpcdet中import的都是SharedArray，这里我是装完之后才发现的，因此没有改这个，而是把Openpcdet中所有的SharedArray改成numpysharedarray了，如果大家安装的话我觉得可以直接在setup里修改，改成SharedArray。
3.别的问题
（1）修改pcdet\ops\iou3d_nms\src里的文件都按照上面链接里的来，但是在iou3d.cpp这个文件里，含有xxx_CPU(),而他给的.h声明的是xxx_gpu().因此需要把iou3d.cpp里所有的xxx_CPU()替换为xxx_gpu().
（2）修改ingroup_inds.cpp，将其中的所有long类型改为int64_t，具体位置懒得写，见图，否则会报错link1120
（3）修改mppnet_utils.py 将第一行from os import getgrouplist注释掉，具体位置报错的时候你就知道了

总结

第一次写博客，不会排版，大家见谅。
自己当时配置时按照别的博主的来，还是会遇到各种各样的问题，还好实验室有博士大佬带我，因此写下这篇文章，希望对大家提供一些帮助，也希望大家也能配置顺利。