机器人系统的基本概念及外部模型参数详解

驱动系统：在各个关节安装传动装置，用以使执行机构产生相应的动作，使机器人运动起来。

结构系统：每部分具有若干的自由度，构成一个多自由度机械系统。

人机交互系统：人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置

控制系统：控制系统主要是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配执行机构去完成规定的运动和功能

感知系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成， 用于获取机器人内部和外部环境状态中有意义的信息

机器人与环境交互系统：机器人与环境交互系统是实现机器人与外部环 境中的设备相互联系和协调的系统

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