嗨，小肉球-CSDN博客

原创 Carmaker获取simulink模型接口信息的方法

摘要：为解决CarMaker SIL测试中仿真实时性问题，文章提出了一种调整后的架构方案。重点阐述了如何将Simulink传感器模型编译为C代码嵌入CarMaker，并通过解析自动生成的FSD_TEST.h头文件获取输出接口。具体实现包括检查代码接口、在FSD_TEST_wrap.c文件中激活输入输出连接代码，以及通过日志验证数据连接状态。该方法成功解决了调整架构后Simulink获取传感器输出的技术难题。

2025-07-27 11:00:00 241 1

原创 Carmaker自动化测试实现说明

Test Manger的具体位置在下图所示位置，Test Manger可以实现对测试用例的管理，可以在Test Manger中添加测试用例及测试结果的判定标准，同时可以引入不同的测试变量，在每条case测试完成后可以通过后面的小灯来判断此条case是否通过。②在TestRun下方添加判定标准，如果获取到[get P0_1_P1_0.2_P1_obstacle_F] ==1，认为该case通过，如果[get P0_1_P1_0.2_P1_obstacle_F] ==0则认为该case未通过。

2025-07-26 14:00:00 702

原创 MATLAB创建自定义ROS2消息包

本文介绍了在Matlab环境下配置ROS2自定义消息的完整流程。首先列出了所需软件环境（Matlab2022b、VS2019等），并提供了下载链接。然后详细说明了创建自定义消息的步骤：1）按照指定结构定义消息文件；2）在calmcar文件夹下创建符合规范的package.xml文件；3）在Matlab工作空间执行ros2genmsg命令生成消息。最后提供了遇到报错时的解决方案：清除缓存

2025-07-26 11:30:00 294

原创利用matlab/Simulink发送ROS2数据

本文介绍了使用Simulink自带的ROS2模块实现数据包发送的方法。在Matlab 2022b中，通过Simulink的ROS2发送模块选择要发送的消息类型（支持自定义消息），并进行正确赋值。演示时，首先在虚拟机中用rqt监控信号，初始无信号显示；运行Simulink模型后，rqt成功接收到带有变化时间戳的信号。该方法实现了简单的ROS2信号发送功能。

2025-07-25 15:40:57 111

原创 CarMaker Plug-in Models 配置指南

摘要：为解决Simulink模型因大量UAQ信号导致的实时性问题，采用将传感器模型编译成C代码嵌入CarMaker的方法。通过CarMaker的Plug-inModels功能（需区分src和src_cm4sl两种编译路径），在Simulink中创建自定义插件模型并编译生成C代码文件。在CarMaker中添加相应参数语句后，成功实现信号传输和闭环仿真。实际验证表明该方法显著提升了模型运行速度和实时性。操作过程参考了CarMaker官方文档和B站第19讲教程。

2025-06-13 15:46:57 488

原创 Carmaker测试场景搭建说明

这两种方法设置的障碍物有所区别，如果是通过traffic建立的障碍物其ID一般为16000000+，如果通过道路模型中的“Bump”设置，其ID则为0~14999998，具体区别如下表所示。道路绘制和路线选择是测试场景中最基础的部分，我们还应该根据测试内容建立复杂的测试场景，比如障碍车、运动的障碍车或行人、大墙、路沿、柱子等。第四步：转弯部分绘制完成后，再次进行上述步骤，再绘制一段直路，直路绘制完成后再绘制一条弯路，进而完成整个道路的绘制。但车辆位置信息、名称是可以人为修改的，具体修改位置如下图所示。

2025-03-26 16:38:01 805

原创利用simulink实现mat数据回灌

在泊车测试过程中，为了有效的验证算法是否成功迭代，可以通过回灌问题数据来对比新旧版本是否存在差异，实现软件版本的快速迭代验证。本文主要讲述的是将实车数据（mat）如何回灌到simulink模型。所有接口都mapping成功后点击Marking for simulink，完成最后的链接。Mapping成功之后，对应的数据接口会变成绿色，如果存在问题则会报错变成红色。首先将实车数据转换为mat文件，这里可以通过转换脚本进行实现。将整个模型的接口置于模型的最外层，类似于下图所示。将mat数据加载工作区。

2025-03-26 11:13:12 431