Ubuntu20.04运行VINS-mono

原创已于 2024-05-17 10:36:58 修改 · 1k 阅读

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#opencv #ubuntu

于 2024-03-02 16:57:19 首次发布

本文指导如何在Ubuntu20.04环境下安装VINS-mono，并配合ceres和OpenCV4，同时介绍了如何调整输出路径和转换VINS-mono的输出格式以适应TUM数据集的csv格式，以及使用Rosbag播放并配置相关launch文件的步骤。

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直接下载完VINS-mono包后，建议安装适配版本的ceres，然后根据文章Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS-CSDN博客

进行适配OpenCV4，更改输出路径。但是VINS-mono输出结果格式与常规不一致，结合文章evo评测VINS-MONO---TUM数据集_vins-mono tum-CSDN博客更改输出数据格式（该格式是tum格式的.csv）。

VINS-mono运行：

在catkin_ws目录下打开三个终端
（1）source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch
（2）source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
（3）source devel/setup.bash
rosbag play /media/qimeng/EuRoC/MH_02_easy.bag