智能车图像处理 (五)图像处理想法

### 智能车逆透视变换进入圆环区域的技术实现 为了使智能车能够顺利通过复杂环境中的圆环区域，逆透视变换（Inverse Perspective Mapping, IPM）成为了一种重要的图像处理手段。IPM 可以将摄像机拍摄到的二维图像转换成自上而下的俯视图视角，从而更方便地检测车道线和其他障碍物。 #### 1. 图像预处理 在应用逆透视变换之前，通常需要对原始图像进行一定的预处理操作。这包括但不限于灰度化、高斯滤波以及边缘检测等步骤。这些预处理措施有助于减少噪声干扰并突出重要特征[^3]。 ```python import cv2 import numpy as np def preprocess_image(image): gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) blurred = cv2.GaussianBlur(gray, (5, 5), 0) edges = cv2.Canny(blurred, 50, 150) return edges ``` #### 2. 定义映射矩阵 接下来定义从原图坐标系到目标俯视图坐标系之间的仿射变换或单应性矩阵。对于特定的比赛场地布局，可以通过手动标注四个角点来构建此矩阵；也可以采用自动匹配的方式寻找场景中的已知几何结构来进行校准。 ```python src_points = np.float32([[x1,y1], [x2,y2], [x3,y3], [x4,y4]]) # 原始图像上的四点位置 dst_points = np.float32([[a,b], [c,d], [e,f], [g,h]]) # 目标俯视图对应的四点位置 homography_matrix = cv2.getPerspectiveTransform(src_points, dst_points) ``` #### 3. 应用逆透视变换 利用上述得到的变换矩阵对输入帧执行 `warpPerspective` 函数完成实际的空间变换过程。此时输出即为所期望获得的鸟瞰视角下赛道状况表示形式。 ```python ipm_result = cv2.warpPerspective(edges, homography_matrix, (width,height)) ``` #### 4. 特征提取与路径规划 最后一步是在新的视觉表象基础上进一步实施必要的分析工作，例如定位车辆当前位置相对于理想行驶轨迹偏差量，并据此调整转向角度确保平稳穿过圆形弯道部分[^1]。 ```python # 计算加权平均值作为参考方向 weighted_avg_x = sum(x * w for x,w in zip(row_positions, weights)) / total_weight error_angle = math.atan((center_line - weighted_avg_x)/focal_length) # 调节舵机指令使得误差趋近零 steering_command = pid_controller.update(error_angle) send_to_car(steering_command) ```