（二） TDOA（到达时间差）、AoA（到达角度）、RSSI（接收信号强度）、TOF（飞行时间） 四种定位技术的原理详解及对比

以下是 TDOA（到达时间差）、AoA（到达角度）、RSSI（接收信号强度）、TOF（飞行时间） 四种定位技术的原理详解及对比：

1. TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差）

原理

• 通过测量信号从发射端到多个接收端（基站）的时间差，计算目标位置。

• 至少需要 3个基站 进行二维定位（4个基站支持三维定位）。

• 数学模型：

  • 信号到达基站A和基站B的时间差 ΔtABΔtAB​ 对应距离差 Δd=c⋅ΔtABΔd=c⋅ΔtAB​（cc为光速）。

  • 目标位置位于以基站A、B为焦点的双曲线上，多基站交汇点即为定位结果。

特点

• 优点：无需设备与基站同步时钟（仅基站间需同步），适合大范围部署。

• 缺点：依赖基站同步精度，多径效应可能影响准确性。

• 应用：UWB室内定位、移动通信基站定位（如5G TDOA）。

2. AoA（Angle of Arrival，到达角度）

原理

• 通过天线阵列测量信号的入射方向（方位角 θθ 和俯仰角 ϕϕ），结合几何关系计算目标位置。

• 实现方式：

  • 相位差法：多天线接收同一信号，通过相位差计算角度（需天线间距≤半波长）。

  • 波束成形：动态调整天线方向图，匹配信号最强方向。

特点

• 优点：仅需 1个基站 即可定位（但需多天线），适合方向敏感场景。

• 缺点：角度误差随距离放大，天线阵列成本高。

• 应用：蓝牙5.1 AoA定位、雷达跟踪、无人机导航。

3. RSSI（Received Signal Strength Indicator，接收信号强度）

原理

• 利用信号强度随距离衰减的模型（如对数路径损耗模型）：

  RSSI=P0−10nlog⁡10(d)+XσRSSI=P0​−10nlog10​(d)+Xσ​

  • P0P0​：1米处参考信号强度

  • nn：路径损耗指数（自由空间为2，复杂环境为3-5）

  • XσXσ​：环境随机噪声

• 通过多个基站的RSSI值拟合距离，再通过三角定位或指纹匹配确定位置。

特点

• 优点：硬件简单（普通WiFi/蓝牙芯片即可支持），成本低。

• 缺点：精度低（1-10米），易受环境干扰（如墙体、人体遮挡）。

• 应用：WiFi/蓝牙室内定位、物联网设备粗略定位。

4. TOF（Time of Flight，飞行时间）

原理

• 直接测量信号从发射端到接收端的往返时间 tt，计算距离 d=c⋅t2d=2c⋅t​。

• 实现方式：

  • 双边双向测距（DS-TWR）：通过多次信号交互消除时钟偏差（UWB常用）。

  • 单边测距（SS-TWR）：需高精度时钟同步。

特点

• 优点：精度高（UWB可达厘米级），抗多径干扰能力强。

• 缺点：需设备与基站间严格时间同步，功耗较高。

• 应用：UWB高精度定位、激光测距、自动驾驶雷达。

技术对比表

组合技术案例

1. UWB定位系统：

   • TOF+TDOA：TOF用于测距，TDOA用于多基站联合定位。

2. 蓝牙5.1定位：

   • AoA+RSSI：AoA提供方向，RSSI辅助距离估算。

3. 自动驾驶：

   • TOF+雷达AoA：激光雷达（TOF）测距，毫米波雷达（AoA）测角度。

每种技术各有优劣，实际应用中常根据精度需求、成本和环境复杂度选择组合方案。