- 博客(20)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 VQF：在近惯性系下对加速度计数据低通滤波后补偿陀螺漂移的原理分析（结合代码）
近惯性系通过“稳定坐标系”避免了载体姿态动态对加速度信号的高频调制，使有用信号（重力）与噪声的频率特性分离更彻底，从而让低通滤波能更高效地保留有用信号、滤除噪声。这本质上是**通过坐标变换“净化”信号的频率特性**，为滤波算法创造了更优的应用场景。
2025-08-02 12:41:13
670
原创 VQF：四元数姿态角解算结果中俯仰角(pitch)误差略大于滚转角(roll)的原因分析（结合代码）
对于平面上的静止或运动过程，两个水平角在姿态解算过程中的地位应当等同，但结果却出现了差异，问题只能在四元数转欧拉角的过程中出现，四元数转欧拉角时，旋转顺序不同，两个水平角的计算公式不同，而计算公式的不同，会导致不同欧拉角（如俯仰、横滚）对四元数误差的敏感度有所差异，最终表现为某些角度（如俯仰）的误差更大。本文对其原因展开具体分析。
2025-08-01 15:22:58
578
原创 【Qt上位机开发】关于大端小端序传输和进制转换的数据格式问题
在给一个项目开发专用上位机的过程中，发现数据在从十六进制转成十进制时，总是出现问题，代码排查了很多遍并未发现问题，后来在数据上做了改动测试后发现是测试数据出现了问题，测试时用的数据是<b>豆包</b>按照我给出的数据协议生成的一组模拟数据，并没有指定数据是小端序还是大端序，我这个上位机要接收小端序的数据，豆包给我生成的是大端序的数据，用上位机进行进制转换时出现了问题。
2025-06-16 00:13:56
281
原创 【Qt开发上位机】意外使用双重互斥锁导致的死锁问题分析（实现数据写入文件功能时出现）
在开发串口助手的过程中，在写捕获串口数据功能并能正常实现后，今天突然发现捕获不了数据了，数据可以正常接收，捕获开始后却一个字节也捕获不了，排查了半天发现是<b>双重互斥锁导致的死锁问题</b>。
2025-06-15 23:16:58
586
原创 【串口调试助手3.0改进】降低QLabel刷新显示数据频率的解决方案
本文在[【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手3.0（增加数据帧解析功能，适用于PSINS导航开发板）](https://blog.csdn.net/weixin_53470752/article/details/148471350?spm=1011.2124.3001.6209)的基础上进行了优化，提出了降低QLabel刷新显示数据频率的解决方案，程序已打包上传。
2025-06-06 12:35:59
834
原创 【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手3.0（增加数据帧解析功能，适用于PSINS导航开发板）
</b>本项目在作者另一篇文章<b>[【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手2.1 ](https://blog.csdn.net/weixin_53470752/article/details/148239443?spm=1011.2124.3001.6209)</b>的基础上增加数据帧解析功能，目前只能解析特定的一种数据帧格式数据。
2025-06-06 12:04:59
723
原创 【Qt项目开发】运行项目时报错 No executable specified.
Qt开发项目运行时报错 No executable specified.的解决方案
2025-05-26 22:43:51
290
1
原创 【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手2.1（窗口可缩放，可高速率刷新接收显示大量数据不卡顿）
本项目在作者另一篇文章<b>[【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手1.0 ](https://blog.csdn.net/weixin_53470752/article/details/146422350?spm=1001.2014.3001.5502)</b>的基础上增加了以下功能： 1. 软件窗口大小可自由缩放。 2. 解决高速率刷新显示大量数据时文本框卡顿导致程序崩溃的问题。 3. 捕获数据功能，在状态栏显示捕获信息。 4. 可选择是否在数据接收区显示数据。
2025-05-26 22:18:54
1554
原创 《VQF：高精度IMU方向估计与零偏估计和磁干扰抑制》航姿算法介绍与研究
VQF 全称 Highly Accurate IMU Orientation Estimation with Bias Estimation and Magnetic Disturbance Rejection，中文翻译为高精度IMU方向估计与偏置估计和磁干扰抑制算法，是导航领域的一种航姿算法，该算法的代码完全开源，本文对其作者发表的论文进行了深入分析，并用Matlab对VQF离线算法进行了复现。笔者已将论文原文、论文翻译、全部开源代码、测试代码和数据集、复现代码等文件一并打包上传，读者可自行下载。
2025-04-29 20:21:00
992
6
原创 【组合导航卡尔曼滤波】开环修正与闭环修正的区别
笔记记录：开环修正就是让INS独立工作，只对INS输出结果做修正，而不把修正后的结果作为状态量进行递推。
2025-04-23 16:09:48
126
原创 【组合导航卡尔曼滤波】关于某时刻观测值zk为什么服从中心为zk、协方差矩阵为R的高斯分布的推导
本文解答了关于卡尔曼滤波中的观测值zk为什么服从的是中心为zk，协方差矩阵为R的高斯分布的问题，给出了详细的推导过程。
2025-03-23 21:23:32
286
原创 【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手1.0
本项目在具备基本收发功能的简易串口调试助手的基础上主要增加了以下功能： 1. 点击串口号下拉框时自动刷新串口 2. 十六进制显示数据和定时发送 3. 串口收发数据计数 4. 特定情形下部分按钮无法选中项目为原创，代码开源，欢迎交流。
2025-03-21 17:38:08
1586
原创 【Qt优质开源项目】实时绘制动态曲线（正余弦）
本文开发了基于Qt的实时绘制动态曲线的一个演示项目，实现方法为使用qcustomplot工具库，本文提供项目源代码的压缩包，欢迎下载交流。
2025-03-20 20:06:15
774
原创 【Qt原创开源项目】不占运行资源的流水线式动态流程图
本文介绍了笔者独创的一个不占运行资源的使用Qt实现流水式动态流程图的想法，背景和实现方法均有介绍。
2025-03-19 23:10:21
657
原创 【Qt原创开源项目】画笔绘制随机数动态曲线
本项目实现了使用QPainter画笔在widget窗口将随机生成的数据点绘制成连续折线的简单演示功能，对初学者学习QPainter提供了参考，项目为原创，代码开源。
2025-03-17 16:19:58
452
原创 【Qt原创开源项目】演示三种进度条QProcessBar
本项目基于Qt开发了用于演示三种进度条功能的项目，分别是加载进度条、拷贝进度条、等待进度条，项目原创、代码开源。
2025-03-16 17:27:20
439
原创 【Qt原创开源项目】简易文本编辑器
本项目是一个基于Qt开发的简易文本编辑器，具有基本文件编辑和操作的功能，同时增加了Ctrl+s快捷键保存和检测鼠标点击位置并打印的功能，项目为原创，代码免费开源。
2025-03-13 21:14:10
478
【串口调试助手3.0改进】降低QLabel刷新显示数据频率的解决方案
2025-06-06
【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手3.0（增加数据帧解析功能，适用于PSINS导航开发板）
2025-06-06
【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手1.0
2025-03-21
【Qt原创开源项目】多功能串口调试助手2.1
2025-05-26
航姿算法研究《VQF：高精度IMU方向估计与零偏估计和磁干扰抑制》论文原文、论文翻译、全部开源代码、复现算法代码、测试数据集等
2025-04-29
【Qt原创开源项目】画笔绘制随机数动态曲线
2025-03-20
【Qt原创开源项目】演示三种进度条QProcessBar
2025-03-20
【Qt原创开源项目】简易文本编辑器
2025-03-20
【Qt优质开源项目】实时绘制动态曲线（正余弦）
2025-03-20
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人