基于TraCI实现SUMO可变车道场景仿真

本期文章简介

本文来自SUMO中文社区成员投稿。

作者信息：王孟琳，研究方向为强化学习与交通控制。

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以下为正文

可变车道

可变导向车道是一种通过动态分配车道功能，以适应实时交通流变化的智能交通管理技术。该技术依托交通信息采集与需求评估系统，实时获取路段上的车流状态，并根据不同方向的通行需求调整车道的通行功能，从而实现道路资源的最优配置。

在实际应用中，可变导向车道通常配合动态标志或信号系统进行指示（如图1所示），以引导车辆按照当前规定的通行方向行驶。这种方式能够在早晚高峰等不同时段，灵活调整车道行驶方向，有效缓解高需求的方向的拥堵程度，提升通行效率。

SUMO作为一个开源的微观交通仿真平台，原生并不支持在仿真过程中动态修改网络结构来实现可变导向车道。但可以通过间接控制手段，如限制车道通行权限或控制车辆类型的行驶路径，模拟可变导向车道的运行效果。

实现原理

1. 通过控制车道的通行权，来实现可变导向车道的控制。

2. 车辆的rou文件是已经定义好的，起点和终点（或者行驶路径的路段和车道）。

3. 所以车辆在交叉口的直行或者左转也是已知的。

4. 通过设定不同的车辆类型进行直行或者左转。

实现方法

借助TraCI实现动态控制

在SUMO仿真过程中，可以通过TraCI接口动态修改车道的通行权限，从而模拟可变导向车道的功能。常用方法包括：

• traci.lane.setAllowed(laneID, [vType])：设置允许通过某车道的车辆类型；

• traci.lane.setDisallowed(laneID, [vType])：设置禁止通过某车道的车辆类型。

通过控制某车道在特定时刻允许不同类型的车辆通行，就能模拟其导向功能的“变换”，例如直行车道改为左转车道。

rou文件示例

在车辆定义中设置不同类型，以区分可通行的车道范围：

<vType id="CarA" length="5.00" maxSpeed="22.00" vClass="passenger" color="yellow"/>
<vType id="CarB" length="5.00" maxSpeed="22.00" vClass="private" color="white"/>

• CarA 可设置为左转车辆；

• CarB 可设置为直行车辆；

在运行中通过车道权限控制，使某条车道在不同时间只允许特定类型车辆通行，从而实现导向功能变换。

示例代码片段

import traci
traci.start(["sumo", "-c", "your_config.sumocfg"])
step = 0
while traci.simulation.getMinExpectedNumber() > 0:
    traci.simulationStep()
    
if step == 3600:
do_action_lane=0
# 将lane_2变为直行车道
     if do_action_lane == 0:
         traci.lane.setDisallowed("lane_2", "passenger")
         traci.lane.setAllowed("lane_2", "private")
# 将lane_2变为左转车道
     elif do_action_lane == 1:
         traci.lane.setDisallowed("lane_2", "private")
         traci.lane.setAllowed("lane_2", "passenger")    
     step += 1

traci.close()

优点

• 灵活性高，可按秒控制；

• 可与交通信号联动使用；

• 实时性好，适合多变场景。

注意事项

交叉口处设置实线导向车道线（禁止车道变道）

在可变导向车道的入口及交叉口附近，应设置实线导向车道线，以限制车辆在接近交叉口时随意变道。

信号灯设置（可变导向车道由两个方向的信号灯控制）

运行效果

在仿真场景中，西进口的第二条车道被设定为可变导向车道。该车道的通行方向根据仿真时间动态切换：

• 当背景为黑色时，表示该车道被设置为左转车道，仅允许左转车辆通行；

• 当背景为白色时，表示该车道被设置为直行车道，仅允许直行车辆通行。

在车辆类型标识上：

• 黄色车辆（对应车辆类型 CarA）为左转车辆；

• 白色车辆（对应车辆类型 CarB）为直行车辆。

通过 TraCI 接口在仿真过程中控制车道的允许通行类型，可以清晰地观察到不同时间段内，车辆根据导向车道的变化调整行驶路径，实现了对可变车道功能的有效模拟。

简介

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成果

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