ROS1学习笔记：创建工作环境与功能包（ubuntu20.04）

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 20.04上创建ROS工作空间和功能包。根据用户提供的引用资料，我需要整理一个清晰的步骤指南。首先，我得确认用户使用的是ROS1的Noetic版本，因为引用中提到了这个版本。 第一步应该是创建工作空间。我记得在ROS中，工作空间通常以catkin_ws命名，结构是src目录下初始化的。用户提到的命令是mkdir -p创建目录，然后进入src运行catkin_init_workspace，这应该是初始化工作空间的关键步骤。然后需要回到工作空间根目录进行catkin_make，这样会生成build和devel目录。编译完成后，还需要source devel/setup.bash来激活环境，这一步很重要，否则可能找不到工作空间中的功能包。 接下来是创建功能包。功能包应该在src目录下，使用catkin_create_pkg命令，后面跟着包名和依赖项，比如roscpp、rospy等。用户可能需要知道依赖项的作用，比如roscpp是C++库，rospy是Python库。创建完成后，再次编译整个工作空间，确保功能包被正确识别。 然后，用户可能需要创建节点，也就是编写代码文件。比如在功能包的src目录下创建C++或Python文件，并修改CMakeLists.txt和package.xml来配置编译和依赖。这部分可能需要详细说明，但用户的问题主要是创建步骤，可能不需要深入代码编写，但需要提到这些后续步骤。 需要注意的常见问题包括：是否正确source了setup.bash，是否在正确的目录下创建功能包，以及环境变量是否设置正确。例如，如果用户没有source，可能会导致找不到功能包，这时候应该提醒他们检查这一步，或者将source命令添加到.bashrc中自动执行。 用户提供的引用资料中，引用[1]和[2]都提到了创建工作空间和功能包的基本命令，我需要确保步骤与这些资料一致，并且在回答中正确引用。比如，在步骤中提到引用来源，如引用[1]和引用[2]。 最后，生成相关问题的时候，需要考虑用户可能的后续疑问，比如如何编译节点、如何运行节点、工作空间结构的作用等。这些问题应该与创建过程相关，帮助用户进一步学习。 现在需要将这些步骤分点说明，确保结构清晰，使用中文，并且正确应用LaTeX格式，比如行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，但在这个问题中可能涉及到的LaTeX较少，主要是代码块和命令的展示。代码部分需要用反引号包裹，并注明语言类型，比如bash或python。 总结步骤应该是： 1. 创建工作空间 - mkdir创建目录 - catkin_init_workspace初始化 - catkin_make编译 - source环境 2. 创建功能包 - 使用catkin_create_pkg命令 - 添加依赖项 - 再次编译 3. 后续步骤和注意事项 - 创建节点文件 - 修改CMakeLists和package.xml - 常见问题检查 这样分步应该能帮助用户顺利完成创建过程。同时，确保引用标记正确放置，比如在提到初始化工作空间时引用[2]，或者在整体流程中提到参考古月居的教程引用[1]。</think>### 如何在 Ubuntu 20.04 上创建 ROS 工作空间和功能包？ 以下步骤基于 ROS Noetic 版本，适用于 Ubuntu 20.04 系统： --- #### **一、创建 ROS 工作空间** 1. **新建工作空间目录** 在终端中依次执行以下命令： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建工作空间目录结构 cd ~/catkin_ws/src # 进入src目录 catkin_init_workspace # 初始化工作空间 ``` 此命令会生成 `CMakeLists.txt` 文件，标志工作空间初始化完成[^2]。 2. **编译工作空间** ```bash cd ~/catkin_ws # 返回工作空间根目录 catkin_make # 编译生成build和devel文件夹 ``` 3. **激活环境变量** ```bash source devel/setup.bash # 临时生效，仅在当前终端有效 ``` **永久生效**：将 `source ~/catkin_ws/devel/setup.bash` 添加到 `~/.bashrc` 文件末尾。 --- #### **二、创建 ROS 功能包** 1. **在src目录下创建功能包** 功能包名称需唯一，且不能包含大写字母。例如创建名为 `my_pkg` 的包： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_pkg roscpp rospy std_msgs # 名称 + 依赖项 ``` - `roscpp`：C++ 依赖库 - `rospy`：Python 依赖库 - `std_msgs`：标准消息类型 2. **重新编译工作空间** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash # 更新环境变量 ``` --- #### **三、验证功能包** - **查看功能包路径**： ```bash rospack find my_pkg # 应返回路径：~/catkin_ws/src/my_pkg ``` - **检查依赖项**： ```bash rospack depends1 my_pkg # 显示roscpp, rospy, std_msgs ``` --- #### **四、后续开发步骤** 1. **添加节点文件** - 在功能包的 `src` 目录下创建 C++/Python 文件（如 `node.cpp` 或 `node.py`）。 2. **配置编译规则** - 修改 `CMakeLists.txt` 以编译 C++ 节点（Python 节点无需编译）。 3. **声明依赖关系** - 在 `package.xml` 中添加功能包依赖的描述。 --- #### **常见问题** 1. **找不到功能包**：未正确执行 `source devel/setup.bash` 或未编译。 2. **编译错误**：依赖项未在 `package.xml` 中声明或代码语法错误。 3. **环境冲突**：多个工作空间时需注意 `ROS_PACKAGE_PATH` 的优先级。 ---