用D455摄像头跑通ORB-SLAM2

（难 真难 看了无数教程踩了无数坑 最后终于跑通了 以此记录以下 水平有限 如有错误 还请各位批评指正）

目录

一.安装ROS

二.ORB-SLAM2的安装和配置

2.1安装Pangoline

2.2检查OPenCV版本

2.3安装Eigen3

2.4安装编译ORB_SLAM2核心库

三.SDK安装与测试

四.通过D455来运行ORB-SLAM2

一.安装ROS

直接参考这篇帖子

Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros

二.ORB-SLAM2的安装和配置

（参考张虎大佬的《机器人SLAM导航核心技术与实战》）

重点！先不要盲目安装各种依赖 在安装ROS melodic后里面会自带OpenCV3.2.0，和eigen3，如果重复安装会导致后面发生各种奇奇怪怪的错误

2.1安装Pangoline

建议安装Pangoline0.5版本

链接: https://pan.baidu.com/s/1SpJaQnSqrwIoIZd3Yrk0gg 提取码: 6ujg

也可去官网自己下载

解压后

cd Pangolin-0.5
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 
sudo apt-get install libpython2.7-dev

、、cmake

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2.2检查OPenCV版本

这里不建议重新安装新版本