罗德里格斯公式

罗德里格斯旋转公式及其推导罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式及其推导三维空间旋转矩阵罗德里格斯旋转方程（Rodrigues）*叉积矩阵**拉格朗日公式（向量三重积展开）**罗德里格斯旋转方程推导* 罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式及其推导 三维空间旋转矩阵 计算机图形学中，三维空间下绕不同坐标轴的旋转矩阵如下（右手系逆时针）： 绕X轴旋转： Rx=[ 100 0cosθ−sin⁡θ 0sinθcos⁡θ](1) R_x = \left[ \begin{mat

Rot(ω^,θ)=e[ω]^×θ=I+sinθ[ω^]×+(1−cosθ)[ω^]×2 Rot(\hat{\bold{\omega}}, \theta)=e^{\hat{\bold{[\omega]}}_{\times} \theta}=\bold{I}+sin\theta[\hat{\bold{\omega}}]_{\times}+(1-cos\theta)[\hat{\bold{\omega}}]_{\times}^2 Rot(ω^,θ)=e[ω]^​×​θ=I+sinθ[ω^]×​+(1−cosθ)

罗德里格斯公式推导

罗德里格斯公式推导过程

罗德里格斯旋转公式用于旋转三维空间的向量.它需要知道旋转轴和旋转角度. 推导:把需要旋转的向量v分解为与旋转轴k垂直和平行的两个向量v垂直和v平行，把v垂直转个θ角变成v垂直rot，加上v平行就能得到v_rot。稍微复习一下点乘和叉乘,然后通过下面这个图可以把这个推导很清楚地表示出来（注意我们规定k是单位向量）： 得到: 我们还可以通过罗德里格斯旋转公式得到旋转矩阵.将上式两端的被旋...

罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用。公式：R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ))K2R = I + sin(\theta)K + (1 - cos(\theta))K^{2}   从旋转矩阵RR讲起，在三维空间中，旋转矩阵RR可以对坐标系（基向量组）进行刚性的旋转变换

原文链接 1 罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式简介 对于三维空间向量vvv的旋转问题，给定罗德里格斯旋转向量qqq（由旋转轴nnn和旋转角度θ\thetaθ构成），那么，用罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式就可以得出旋转后的向量v′v^{'}v′，如下：v′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅vv^{'}=v+(1-cos\theta)*N^{2} \cdot v+sin\theta*N\cdot vv′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅v （1）或v′=cosθ

罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。这个公式使用原向量，旋转轴及它们叉积作为标架表示出旋转以后的向量。可以改写为矩阵形式，被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，成为刚体运动的基本计算公式。

罗德里格斯公式推导一，基础准备1. 旋转矩阵2. 旋转向量3. 向量叉积二，公式推导1.符号说明与图例2. 推导 一，基础准备 1. 旋转矩阵 R=[rxxrxyrxzryxryyryzrzxrzyrzz]R=\left[\begin{array}{lll}{r_{x x}} & {r_{x y}} & {r_{x z}} \\ {r_{y x}} & {r_{y y}} ......