调试 linuxcnc-ethercat-master

使用Igh主站遇到的一些问题：

1. 汇川电机无法进入op

   其他电机（松下、maxsine）在主站idle阶段时处于preop（可能的原因是汇川电机默认支持eoe），然而汇川电机处于SAFE+E

   解决方法：

   在主站配置的时候关闭eoe功能：eg： ./configure …. --disable-eoe

   注：

   igh的eoe功能支持默认将从站进入OP状态，然而在主站处于idle阶段时，从站无法获取主站的pdo映射，在safeop阶段验证过程数据时失败。

2. 进入OP耗时10s左右，且打印 从站未同步超过5000ms

   解决方法：

   linuxcnc-ethercat-master源码默认使用的是以主站作为参考时钟，在linuxcnc上打官方的RTAPI补丁，并且xml文件中的refcycletime = -1，即可实现以从站作为参考时钟，同步时间明显缩短。
   
   linuxcnc\src\rtapi

   注：

   以主站作为参考时钟会因为主站的抖动导致同步时间过长。

3. 松下电机偶尔进不了op问题：
   刚开始出现在进op前写不了PDO映射
   
   后面一步一步推导发现，在扫描完成后，出现等待sdo回复超时，导致伺服电机写不了sdo数据。查看fsm_master.c文件可知，这是由于松下电机开启sdo_info_enable，这是一个可以将伺服电机eeprom保存的对象字典导出的功能（读取0x0808地址）。通过修改松下电机xml文件可以将该功能取消掉，目前也是解决了松下进不了op的问题。
   但是，有两点问题还是没弄清楚：为什么读取回复会超时？（读写sdo数据的地方有很多，只有在获取do对象字典（fetching dictionary list）这里会超时，可能是读到的数据太多导致的吗，因为读到了1122个entry）；还有，为什么超时会导致后续写入sdo数据失败？这个不能理解，怀疑是不是有什么错误状态位没有清除，但是通过ethercat crc没有查到什么错误位...后续会好好研究一下
   

4. Failed to get reference clock time: Input/output error / UNMATCHED datagram
   获取参考时钟时间失败 ：
   master->sync_datagram.state != EC_DATAGRAM_RECEIVED
   ec_master_receive_datagrams未收到该报文（收到报文会给报文状态：EC_DATAGRAM_RECEIVED）
   原因：（个人分析）
   上次发送的数据报文的未收到（因为周期太短了，短于数据帧往返时间）
   周期中又很耗时的任务，或系统抖动很大

5. 松下电机在网线插拔后无法正常OP
   检测出的问题在于确认状态时，给从站发送0x14，但是偶尔从站无法进行状态转换导致超时退出状态机。
   目前的解决方案是将确认状态设置为INIT（0x01）即可正常OP
   然而也发现，再次进入op后0x092c有很大时钟偏差，需要同步很久... 目前尚未解决
   PS:
       这个问题和问题3应该是一个问题，松下电机处于错误状态时，有时候收不到主站下发的指令（或者说收到指令没有有效回复）。由于对电机内部处理逻辑不太了解，还得继续分析。
           可以OP：
   
           不能OP：
   

6. IGH冗余功能
   1）igh并不能完全实现冗余功能，在有设备断联后，igh重启主站扫描状态机和主站配置状态机（个人觉得有些多余，只需要通过广播获取到main、backup设备上挂在的从站，再重新给从站排序不就可以了吗？重新扫描和配置是不是多此一举...），这可能需要花费几秒时间，因此设备还是会停止工作。
   2) 最大问题在于，冗余功能启动后，DC同步并不能很好的完成...通过dmesg可也看出，backup设备并没有计算传输延迟（translate delay），并且由于时钟漂移的原理，参考时钟是第一个带dc功能的从站，若拓扑中间断开，backup的从站无法获取frmw中的参考时钟，自然无法同步....
    

7. 后续也会继续更新！！