一、电源电压采集
由于直流有刷电机驱动板的电源电压远超 STM32 内部 ADC 所能采集的范围，并不能直接使用 ADC 进行电压采集，而是需要使用一些硬件电路对电源电压进行处理，使其减小到 ADC 采集范围。
1.原理图
① 电阻分压，利用三个电阻（R13、R17、R21）对电源电压 POWER 进行分压，可得 a点的电压 Va = POWER /（12+12+1）；
② 电压跟随电路，其作用就是让 VBUS = Va，即 VBUS = POWER /（12+12+1）= POWER/25； 通过这两部分电路的处理，我们就可以直接使用 ADC 采集 VBUS 的电压，再根据公式：
POWER= 25 * VBUS，即可算出电源电压。
2、代码实现
代码实现：
1、ADC1的通道9（PB1）检测VBUS对应的ADC值，计算VBUS。
VBUS = ADC值 * 3.3 / 4096
2、根据VBUS计算POWER的电压， POWER = 25 * VBUS
即POWER= ADC值 * 3.3 / 4096 * 25
二、母线电流采集
1.原理图
由于 STM32 内部 ADC 并不能直接对电流进行采集，所以需要先把电流的信号转换为电压的信号。
我们在 H 桥的回路中串接一个 20mR 的采样电阻，这样就可以得到一个采样电压 I-V = 0.02R * 实际电流 I，但是这个采样电压太小了，直接用 ADC 进行采集的话偏差较大，我们需要对它进行差分放大。
差分放大倍数= 12 /（1+1）=6 倍，参考电压为 1.27V，由此可得输出电压 Iout（即 CURT 点的电压）=6 * 0.02R * 实际电流 I + 1.27V，我们只需要采集 Iout 的电压，再根据公式：实际电流 I=（输出电压 Iout-1.27）/0.12A，即可算出实际电流。
2.代码实现
代码实现：
1、通过ADC1的通道8（PB0）检测电机未启动时Iout的电压，作为参考电压Vref
2、检测电机允许启动后Iout的电压Vrun
3、计算实际电流I
I= (Vrun - 参考电压Vref ) / 0.12 A
三、控制器温度采集
1.原理图
我们采集的是驱动板的温度，同样需要用到 ADC 进行采集。
利用 NCP18XH103F03RB 热敏电阻对温度进行检测，该热敏电阻是负温度系数电阻，温度越高，其电阻值越低。温度采集电路的原理实现如下：
① 电阻分压，利用热敏电阻和 R35 电阻（4.7K）对 VCC3.3 进行分压，可得 a 点的电压Va = 4.7 * 3.3 V /（4.7 + 热敏电阻阻值 Rt）；
② 电压跟随电路，其作用就是让 VTEMP = Va，即 VTEMP = 4.7 * 3.3 V /（4.7 + 热敏电阻阻值 Rt）；
通过这两部分电路的处理，我们就可以直接使用 ADC 采集 VTEMP 的电压，再通过公式即可算出热敏电阻阻值 Rt。最后我们再根据厂家给出的公式，即可算出该阻值所对应的实际温度值，具体的换算公式将会在代码注释中介绍。
2.代码实现
代码实现：
1、通过ADC1的通道0（PA0）检测VTEMP ，算出Rt
Rt = 3.3 * 4700 / VTEMP – 4700
2、根据Rt算出实际温度值
Rt = Rp * exp( B* ( 1/T1 - 1/T2 ) )
四、电压、电流、温度滤波取平均值
它的功能就是把电压、温度以及电流采集通道的 ADC 值分别累计1000 次，然后取平均值（滤波），最后再把 ADC 平均值存入相应的数组元素中。
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