六、PID参数调试

每一个系统的 PID 系数并不是通用的，在不同的系统中运用同样的 PID 系数，其最终所体现的效果可能是相差甚远的，因此，我们需要根据实际的系统进行 PID 的参数整定（调参）。

1、采样周期选择

采样周期指的是 PID 控制中实际值的采样时间间隔，其越短，效果越趋于连续，但对硬件资源的占用也越高。在实际的应用中，我们可以使用理论或者经验方法来确定采样周期：

 理论方法：香农采样定理。为了不失真地恢复模拟信号，采样频率应该>=模拟信号频谱中最高频率的2倍。 这个定理可以用来确定采样周期可选择的最大值，当采样周期超出了这个最大的允许范围，我们所得到的信号就会失真，也就无法较好地还原信号了。

 经验方法：根据控制对象突变能力选择。假设电机当前转速为 20RPM，我们需要提高它的转速到 30RPM，此电机的转速在 1s 之内最大可以突变 10RPM（即电机速度的突变能力），如果我们每 1ms 采集一次电机转速，那么每一次采集到的速度变化量最大为 10RPM / 1000 = 0.01RPM，很明显，此时最大的变化量远远小于当前的速度，这对于我们的 PID 控制效果并没有明显的提升，但是却占用了很多的硬件资源，因此，我们需要根据控制对象的突变能力来选择采样周期。

2、PID参数调试方法

PID 各个系数调节的效果。

1、比例系数：调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大输出。

2、积分系数：积分系数的调节会改变输入偏差对于系统输出的影响程度。积分系数越大，消除静差的时间越短，但是过大的积分系数则会导致系统出现超调现象，这在具有惯性的系统中尤为明显。

3、微分系数：微分系数的调节是偏差变化量对于系统输出的影响程度。微分系数越大，系统对于偏差量的变化越敏感，越能提前响应，进而抑制超调，但是过大的微分系数则会让整个系统出现振荡。

2.1、试凑法

结合系统的具体情况以及经验，先试凑几组合理的 PID 系数，同时需要观察系统的曲线变化，确定每一个系数对于整个系统曲线的大致影响，然后再根据具体的曲线进行调整。

① 先是比例（P），再积分（I），最后是微分（D）；

② 按纯比例系统整定比例系数，使其得到比较理想的调节过程曲线，然后再把比例系数缩小 1.2 倍左右，将积分系数从小到大改变，使其得到较好的调节过程曲线；

③ 在这个积分系数下重新改变比例系数，再看调节过程曲线有无改善；

④ 如有改善，可将原整定的比例系数减少，改变积分系数，这样多次的反复，就可得到合适的比例系数和积分系数；

⑤ 如果存在外界的干扰，系统的稳定性不好，可把比例、积分系数适当减小，使系统足够稳定；

⑥ 如果系统存在小幅度超调，可以将整定好的比例系数和积分系数适当减小，增大微分系数，以得到超调量最小、调节作用时间最短的系统曲线；

2.2、临界比例法

在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐调节比例系数，直到系统曲线出现等幅振荡，再根据经验公式计算参数。

① 将积分、微分系数置零，比例度取适当值，平衡操作一段时间，使控制系统按纯比例作用的方式投入运行。

② 慢慢地增大比例系数，细心观察曲线的变化情况。如果控制过程的曲线波动是衰减的，则把比例系数继续增大；如果曲线波动是发散的，则应把比例系数减小，直至曲线波动呈等幅振荡，此时记下临界比例系数 δK 和临界振荡周期 Tk 的值。

③ 根据记下的比例系数和周期，采用经验公式，计算调节器的参数。

2.3、一般调解法

这种方法针对一般的 PID 控制系统所以称之为一般调节法。

① 首先将积分、微分系数置零，使系统为纯比例控制。控制对象的值设定为系统允许的最大值的 60%~70%，接着逐渐增大比例系数，直至系统出现振荡；此时再逐渐减小比例系数，直至系统振荡消失，然后记录此时的比例系数，并设定系统的比例系数为当前值的 60%~70%。

② 确定比例系数后，设定一个较小的积分系数，然后逐渐增大积分系数，直至系统出现振荡；此时在逐渐减小积分系数，直至系统振荡消失，然后记录此时的积分系数，并设定系统的积分系数为当前值的 55%~65%。

③ 微分系数一般不用设定，为 0 即可。若系统出现小幅度振荡，并且通过 PI 环节无法优化，这可以采用与确定比例、积分系数相同的方法，微分系数取系统不振荡时的 30%左右。

④ 系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求。

3、实际调试实例

先调整比例系数，积分、微分系数设置为 0，此时的系统只有比例环节参与控制。如果此时系统的曲线出现大幅振荡，则说明比例系数调节的过大了（首先排除掉电压不稳、电机堵转、硬件失灵等这些外界因数），这是可以调小比例系数，查看曲线变化。

当我们调小比例系数之后，曲线的大幅度振荡现象消失，但是曲线依旧存在小幅度的超调现象，并且此时通过调节比例系数已经无法优化曲线。这时可以尝试使用微分来提前抑制超调的产生。尝试增加微分系数的值，观察曲线，如果曲线通过增加微分系数的方式已经趋于理想曲线，则说明该系统只需要比例和微分来进行控制。

如果在纯比例环节的控制下，系统的实际值始终达不到目标值，存在静态误差。此时，可以增加积分系数，观察曲线变化，如果消除静态误差时间较长，则可以继续增加积分系数，但积分系数不能增加太大，增加太大会引起系统的超调。经过调整后，如果该曲线已经趋于理想状态，则说明该系统只需要比例和积分控制。

如果系统在比例和积分环节的控制下出现小幅度的超调现象，此时，我们可以慢慢地增大微分系数，并同时观察曲线的变化，从而找到最合适的参数。