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原创 机械臂配置IKFast插件（通用版）

本文记录了在Ubuntu 20.04 ROS Noetic环境下配置Moveit和IKFast运动学插件的过程。主要内容包括：1）解决校园网环境下Docker镜像拉取问题；2）安装依赖包处理编译错误；3）详细说明从生成.dae文件到创建IKFast插件的完整流程；4）针对GetFreeParameters()函数报错的解决方案；5）最终编译测试方法。特别提供了在虚拟机受限网络环境中的变通方案，并整理了通用配置流程，最终实现了比KDL更快的运动规划速度。