Abb通过OPC UA 和PLC进行通讯

在2020年Robotstudio推出了OPC UA的1连接方式，所以其版本要求在2019以上。6.08等等的就不行了，只有通过Socket、和Snap7进行连接。

这里使用的是2021版。

添加Smart组件

我们来看一下OPC 功能在哪儿。

打开Smart组件，点击组成，可以看见里面有PLC的扩展卡，里面有Simit和OPC Client

我们使用OPC UA Client

在这里输入我们的PLC IP地址加端口号   opc:tcp://(IP):(端口号) 

 创建系统

先不要建ABB模型，先点击新控制器

勾选自定义选项

 首先设置语言

再设置系统选项，选择623-1 Multitasking和616-1 PC Interface

 系统创建完成，点击确定，等待系统启动，弹出选择ABB模型

演示读取机器人坐标

右键屏幕，选择 本体，选择JointMover

选择机器人

当GetCurrent为TRUE时，是在正在读取当前位置

但是他不能一直为True，所以要给他PLC中的时钟脉冲（10HZ）

PLC暴露地址

新增一个服务器接口，将我们需要暴露出去的变量地址放进去。 

重新下载PLC程序

进入RS，可以看见OPC已经连接了，右键点击Smart组件，选择配置

我们的地址存放在ServerInterface中（打开配置之后到处点两下，或这等一会儿，这个接口没那么快出来）

将我们需要的变量拖进出对应的信号

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 关联信号

将10HZ的时钟脉冲和GetCurrent连接，其他的一一对应

现在手动线性移动一下机器人

已经有了变化，但是请注意进入到OPC中角度值变成了弧度值，这个是为什么呢（emm...我也不知道） ，进入PLC再换算一下

 PLC也进来了

在PLC中乘一个57.3就转换为角度值了

验证

别问为啥KUKA的模型，应为穷。求资助一个ABB模型（QQ：2784592653）