嵌入(师)

此贴子主要记录一些常用的命令，可根据目录进行索引，会根据日常学习进行更新迭代。

IIO 全称是 Industrial I/O，翻译过来就是工业 I/O，IIO 就是为 ADC 类或者 DAC 类传感器准备的，大家常用的陀螺仪、加速度 计、电压/电流测量芯片、光照传感器、压力传感器等内部都是有个 ADC，内部 ADC 将原始的 模拟数据转换为数字量，然后通过其他的通信接口，比如 IIC、SPI 等传输给 SOC。当使用的传感器本质是 ADC 或 DAC 器件的时候，可以优先考虑使用 IIO 驱动框架。

在前面学习 I2C 和 SPI 驱动的时候，针对 I2C 和 SPI 设备寄存器的操作都是通过相关 的 API 函数进行操作的。这样 Linux 内核中就会充斥着大量的重复、冗余代码，但是这些本质上都是对寄存器的操作，所以为了方便内核开发人员统一访问 I2C/SPI 等设备，引入了 Regmap 子系统。regmap：regmap 是 Linux 内核为了减少慢速 I/O 在驱动上的冗余开销，提供了一种通用的接口来操 作硬件寄存器。问题。

该专栏主要是讲解嵌入式相关的驱动开发，但是由于部分模块的驱动框架过于复杂，其内容量不是一个人能完成的，我们驱动开发人员主要是对其进行理解即可，所以本专栏对部分驱动代码相关内容不进行讲解，包括ALSA，Codec，CAN，USB，WIFI，4G模块等，这些只讲解相关的协议等基础知识USB 全称为 Universal Serial Bus，翻译过来就是通用串行总线。由英特尔与众多电脑公司 提出来，用于规范电脑与外部设备的连接与通讯。

该专栏主要是讲解嵌入式相关的驱动开发，但是由于部分模块的驱动框架过于复杂，其内容量不是一个人能完成的，我们驱动开发人员主要是对其进行理解即可，所以本专栏对部分驱动代码相关内容不进行讲解，包括ALSA，Codec，CAN，USB，WIFI，4G模块等，这些只讲解相关的协议等基础知识CAN 是目前应用非常广泛的现场总线之一，主要应用于汽车电子和工业领域，尤其是汽车领域，汽车上大量的传感器与模块都是通过 CAN 总线连接起来的。

因此该专栏主要是讲解嵌入式相关的驱动开发，但是由于ALSA驱动框架过于复杂，实现音频编解码芯片的驱动不是一个人能完成的，所以没有对应具体的驱动代码相关内容，包括后面的CAN，USB，WIFI，4G模块这些都是比较复杂的，都只会讲解相关的协议等基础知识音频是我们最常用到的功能，音频也是 linux 和安卓的重点应用场合。由于音频驱动开发任务量巨大，不是一个人能全流程实现的，因此只是通过修改设备树和已写好的驱动进行修改开发，该专栏后面的USB驱动、网络驱动等都是如此，对基础感兴趣的可以参考专栏的前部分文章。

随着智能手机的发展，电容触摸屏也得到了飞速的发展。相比电阻触摸屏，电容触摸屏有 很多的优势，比如支持多点触控、不需要按压，只需要轻轻触摸就有反应。

SPI 是很常用的串行通信协议，可以通过 SPI 来连接众多的传感器，相比 I2C 接 口，SPI 接口的通信速度很快，I2C 最多 400KHz，但是 SPI 可以到达几十 MHz。本文章主要讲解SPI串行通信协议相关的基本内容和在Linux操作系统下如何进行SPI外设的开发。SPI 全称是 Serial Perripheral Interface，也就是串行外围设备接口。

本内容主要讲解在linux系统上开发I2C设备驱动，先讲解I2C相关的基础知识，再讲解I2C设备驱动框架，最后讲解I2C设备驱动具体实现。

LCD 是现在最常用到的显示器，手机、 电脑、各种人机交互设备等基本都用到了 LCD，最常见就是手机和电脑显示器了。通过 LCD 可以显示绚丽的图形、界面等，提高人机交互的效率。分辨率：提起 LCD 显示器，我们都会听到 720P、1080P、2K 或 4K 这样的字眼，这个就是 LCD 显 示器分辨率。

按键、鼠标、键盘、触摸屏等都属于输入(input)设备，Linux 内核为此专门做了一个叫做 input 子系统的框架来处理输入事件。输入设备本质上还是字符设备，只是在此基础上套上了 input 框 架，用户只需要负责上报输入事件，比如按键值、坐标等信息，input 核心层负责处理这些事件。input 就是输入的意思，因此 input 子系统就是管理输入的子系统，和 pinctrl、gpio 子系统 一样，都是 Linux 内核针对某一类设备而创建的框架。

MISC 驱动也叫做杂项驱动，也就是当我们板子上的某 些外设无法进行分类的时候就可以使用 MISC 驱动。MISC 驱动其实就是最简单的字符设备驱 动，通常嵌套在 platform 总线驱动中，所有的 MISC 设备驱动的主设备号都为 10，不同的设备使用不同的从设备号。随着 Linux 字符设备驱动的不断增加，设备号变得越来越紧张，尤其是主设备号，MISC 设备驱动就用于解决此问题。MISC 设备会自动创建 cdev，不需要像我们以前那样手动创建，因此采用 MISC 设备驱动可以简化字符设备驱动的编写。

Linux 系统要考虑到驱动的可重用性，提出了驱动的分离与分层这样的软件思路，在这个思路下诞生了我们最常打交道的 platform 设备驱动，也叫做平台设备驱动。在实际的驱动开发中，一般 I2C 主机控制器驱动已经由 半导体厂家编写好了，而设备驱动一般也由设备器件的厂家编写好了，我们只需要提供设备信 息即可，比如 I2C 设备的话提供设备连接到了哪个 I2C 接口上，I2C 的速度是多少等等。

首先来回顾一下“中断”，中断是处理器提供的一种异步机制，我们配置好中断以后就 可以让处理器去处理其他的事情了，当中断发生以后会触发我们事先设置好的中断服务函数， 在中断服务函数中做具体的处理。同样的，Linux 应用程序可以通过阻塞或者非阻塞这两种方式来访问驱动设备，通过阻塞方式访问的话应用程序会处于休眠态，等待驱动设备可以使用，非阻塞方式的话会通过 poll 函数来不断的轮询，查看驱动设备文件是否可以使用。这两种方式都需要应用程序主动的去查询设备的使用情况；

中断会引起线程的切换，并发和竞争也是对线程切换的一种灵活保护和处理，因此这里将中断和并发与竞争放在一块讲解说明。中断控制器：GIC 是 ARM 公司给 Cortex-A/R 内核提供的一个中断控制器，类似 Cortex-M 内核中的 NVIC。目前 GIC 有 4 个版本:V1~V4，V1 是最老的版本，已经被废弃了。V2~V4 目前正在大 量的使用。

实时时钟是很常用的一个外设，通过实时时钟我们就可以知道年、月、日和时间等信息。因此在需要记录时间的场合就需要实时时钟，可以使用专用的实时时钟芯片来完成此功能，但 是现在大多数的 MCU 或者 MPU 内部就已经自带了实时时钟外设模块。STM32 内部有一个 RTC 外设模块，这个模块需要一个 32.768KHz 的晶振，对这个 RTC 模块进行初始化就可以得到一个实时时钟。I.MX6U 内部也有 个 RTC 模块，但是不叫作“RTC”，而是叫做“SNVS”，这一点要注意！

linux内核给用户提供了两类系统调用函数：一类是数据操作函数，比如read、write…。另外一类函数是非数据操作函数，比如ioctl…，用户程序可以用ioctl给底层设备发送指令。ioctl 是设备驱动程序中设备控制接口函数，一个字符设备驱动通常会实现设备打开、关闭、读、写等功能，在一些需要细分的情境下，如果需要扩展新的功能，通常以增设 ioctl() 命令的方式实现。==在文件 I/O 中，ioctl 扮演着重要角色，本文将以驱动开发为侧重点，从用户空间到内核空间纵向分析 ioctl 函数。==

LInux内核定时器是一种基于未来时间点的计时方式，以当前时刻来启动的时间点，以未来的某一时刻为终止点。比如，现在是10点5分，我要定时5分钟，那么定时就是10点5分+5分钟=10点10分。这个和手机闹钟很相似。比如你要定一个第二天早晨8点的闹钟，就是当前时间定时到第二天早晨8点。

如果不用pinctrl和gpio子系统的话，我们开发驱动时需要先在设备树或者驱动文件中对pin进行配置成相应的功能引脚，然后如果是gpio功能的话就需要进行gpio初始化，如果是其他外设的话就需要进行其他外设的初始化，因为经常将引脚配置为gpio模式，因此linux内核针对pin的配置特意推出了pinctrl子系统，针对gpio的配置推出了gpio子系统，对于一些其他的外设模式有其他特定的子系统，这里不做讲解。

驱动的设备挂载和卸载是十分重要的内容，一旦操作不当可能会导致系统崩溃，接下来我将用字符设备的驱动挂载原理进行详细讲解，并把自己在学习过程中遇到的问题与解决办法进行展示。

应用层程序直接用系统提供的API函数即可调用驱动层相应的函数，中间的具体过程都是由linux内核实现的，下面我们用read函数来举例子。