FreeRTOS动态方法实现两个LED 灯闪烁

在前面实验中，我们使用静态内存方法创建了 2 个任务，任务的栈，任务的 控制块用的都是静态内存，必须由用户预先定义，这种方法我们在使用 FreeRTOS 的时候用的比较少，通常的方法是使用动态内存方法创建任务，由系统自动分配 任务栈和控制块

1 动态内存分

在使用静态方法创建任务的例程中，任务控制块和任务栈的内存空间都是从 内部的 SRAM 里面分配的，具体分配到哪个地址由编译器决定。现在我们开始使 用动态内存，即堆，其实堆也是内存，也属于 SRAM。FreeRTOS 做法是在 SRAM 里 面定义一个大数组，也就是堆内存，供 FreeRTOS 的动态内存分配函数使用，在 第一次使用的时候，系统会将定义的堆内存进行初始化，这些代码在 FreeRTOS 提供的内存管理方案中实现（heap_1.c、heap_2.c、heap_4.c 等，具体的内存 管理方案后面详细讲解），具体见代码。

//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024))// (1)
static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];// (2)
/* 如果这是第一次调用 malloc 那么堆将需要初始化，以设置空闲块列表。*/
if ( pxEnd == NULL )
{
prvHeapInit(); (3)
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();

代码(1)：堆内存的大小为 configTOTAL_HEAP_SIZE ，在 FreeRTOSConfig.h 中由我们自己定义，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 这个宏定义在使用 FreeRTOS 操作系统的时候必须开启，且关闭 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 这个宏。 代码(2)：从内部 SRAMM 里面定义一个静态数组 ucHeap，大小由 configTOTAL_HEAP_SIZE 这个宏决定，目前定义为 36KB。定义的堆大小不能超 过内部 SRAM 的总大小。 代码(3)：如果这是第一次调用 malloc 那么需要将堆进行初始化，以设置 空闲块列表，方便以后分配内存，初始化完成之后会取得堆的结束地址，在 MemMang 中的 5 个内存分配 heap_x.c 文件中实现。

2 动态创建任务函数

使用动态内存的时，使用 xTaskCreate()函数来创建任务。如下：

//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数 (1)
(const char* )"start_task", //任务名称 (2)
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小 (3)
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数 (4)
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (5)
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 (6

代码(1)：任务入口函数，即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。 代码(2)：任务名字，字符串形式，最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义 的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字 最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。 代码(3)：任务堆栈大小，单位为字，在 32 位的处理器下（STM32），一个 字等于 4 个字节，那么任务大小就为 128 * 4 字节。 代码(4)：任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者 NULL 即可。 代码(5)：任务的优先级。优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏 configMAX_PRIORITIES 决定，如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，这个宏定义，则最多支持 32 个 优先级；如果不用特殊方法查找下一个运行的任务，那么则不强制要求限制最大 可用优先级数目。在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级。 代码(6)：任务控制块指针，在使用内存的时候，需要给任务初始化函数 xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的 时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，该任务控 制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存

整体代码

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任务优先级
#define START_TASK_PRIO        1
//任务堆栈大小    
#define START_STK_SIZE         128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO        2
//任务堆栈大小    
#define LED1_STK_SIZE         50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED2_TASK_PRIO        3
//任务堆栈大小    
#define LED2_STK_SIZE         50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED2Task_Handler;
//任务函数
void led2_task(void *pvParameters);


/*******************************************************************************
* 函 数 名         : main
* 函数功能           : 主函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
int main()
{
    SysTick_Init(72);
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
    LED_Init();
    USART1_Init(115200);
    
    //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
      
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler); 
                
    //创建LED2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led2_task,     
                (const char*    )"led2_task",   
                (uint16_t       )LED2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED2Task_Handler); 
                
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
} 

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1=0;
        vTaskDelay(200);
        LED1=1;
        vTaskDelay(800);
    }
}

//LED2任务函数
void led2_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED2=0;
        vTaskDelay(800);
        LED2=1;
        vTaskDelay(200);
    }
}