【自动驾驶轨迹规划之dubins曲线与reeds-shepp曲线】

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分类专栏： 自动驾驶轨迹规划算法 文章标签： 自动驾驶 matlab 人工智能
于 2022-04-09 10:33:41 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_65089713/article/details/124039241
本文介绍了自动驾驶轨迹规划中的Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线，包括它们的简介、计算与实现过程，以及最短路径选择。Dubins曲线考虑了车辆在不倒退情况下的最短路径，而Reeds-Shepp曲线则考虑了车辆前后运动，提供更丰富的轨迹选择。文中还探讨了如何在实际应用中选择最优路径。

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目录

1 dubins曲线的简介

2 dubins 曲线的实现与计算

2.1 找到圆心

2.2 找到切点

2.3 画出dubins曲线并计算路径长度

2.4 车辆外形建模

2.5 车辆沿dubins曲线进行运动

2.6 生成车位

3 最短路径的选择

4 reeds-shepp曲线

4.1 reeds-shepp曲线与dubins曲线的区别

4.2 reeds-shepp的分类

4.3 实际的应用

这是一个dubins曲线与reeds-shepp曲线应用较好的案例和paper

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【全局路径规划】曲线拟合的方法**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容/*** @brief 依据始点、末点位置和最小转弯半径生成一条Dubin路径* 原理：输入dubins曲线的起点和目标点，计算好弧线的半径。其次是循环调用dubins曲线的六种类型的实现，看看哪种实现的结果最好，代价最低就原则该种类型的曲线实现。
【运动规划算法项目实战】如何实现Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线（附ROS C++代码）
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Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线在机器人、自动驾驶行业中是非常重要的路径规划算法，它们能够有效地在不同的场景中生成最短路径，并且保证路径的可行性和安全性。本文将详细介绍Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线的基本概念、算法实现、以及在机器人和自动驾驶领域的应用。Dubins曲线是一种连接两个点的最短路径，这条路径是由一系列的线段和弧线组成，其中弧线的半径是固定的。Dubins曲线是在1957年由美国工程师L.J. Dubins提出的，因此得名。Dubins曲线的特点是可以保证从一个点到另一
基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识：自行车模型、Dubins、Reeds Shepp、多项式曲线、螺旋曲线)
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本文将按顺序讲解基于车辆运动学的规划算法，以及需要的前置知识：自行车模型、Dubins和Reeds Shepp曲线、多项式曲线和螺旋曲线
【路径规划】多 Dubins路径段多用途无人机粒子群算法合作路径规划，适用于无人机群在复杂威胁环境下的突防需求附Matlab代码
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本文针对无人机群在复杂威胁环境下的突防需求，提出基于多 Dubins 路径段的多用途无人机粒子群算法合作路径规划方法。首先分析复杂威胁环境下无人机群路径规划面临的挑战，引入 Dubins 路径段描述无人机飞行轨迹的特性。然后构建多用途无人机合作路径规划模型，以路径长度最短、威胁最小化、避免无人机间碰撞为目标函数，考虑无人机性能和环境约束。在此基础上，设计改进的粒子群算法，通过合理编码粒子、设计适应度函数和优化粒子更新策略，实现多无人机的合作路径规划。
【动手学运动规划】2.5 Dubins曲线
自动驾驶小白说
10-15 1106
前向: 沿着Dubins曲线行驶的车辆只能向前行驶曲率约束：Dubins曲线的圆弧段满足特定的曲率约束切线方向：在起始点和终点，Dubins曲线的切线方向与给定的方向一致Dubins曲线定义了这几种运动基元:右转弧线（Right）、左转弧线（Left）或直线行驶（Straight）. 他们可以组合成六种基本类型：RSR、RSL、LSR、LSL、RLR、LRL。假设A点是起点, B点是终点. Dubins曲线会在起点和终点画两个圆, 然后寻找中间线连接这两个圆.RSLRSR。
Reeds-Shepp和Dubins曲线
qq_15569561的博客
03-27 2787
       【转载】什么是Reeds-Shepp曲线？        想象你下班开车回家，到了小区后想把车停到你个人的停车位里面。作为一个喜欢追求挑战的老司机，你想找一条最短的路径把车停进去。那么这样的路径是什么呢？答案...
Dubnis曲线
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03-08 1140
关于2D-Dubins曲线的简单学习 最近做无人机路径规划的时候接触到dubins曲线，做一下简单记录：       Dubins曲线简介：Dubins曲线提出的背景是给出初始点的坐标，运动方向和终点的坐标和运动方向，从起点到终点在满足最小转弯半径的条件下存在一条最短路径。 Dubins曲线的种类：       Dubins曲线总共有六种情况，分别为RSR,LSR,RSR,LSR,RLR,
Dubins曲线学习
weixin_43389008的博客
03-10 1065
Dubins曲线  定义：  Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，则路径为Reeds–Shepp曲线。  相关   Lester Eli Dubins (1920–2010) 证明任何路径都可以由最大曲率和/或直线段组成（两点之间的路径必须存在）。 换句话说，连接两点的最短路径将通过最大曲率的圆弧和直线段构成。 后来Pontryagin的最大原则证明了相同的结果。   分
Dubins曲线（2D）
Agonie22的博客
09-06 1821
dubins曲线可以表示成3个运动基本动作的组合（即左转L、右转R、直行S）。符号含义绕单位圆L左转逆时针R右转顺时针S直走直行dubins曲线给出了充分的路经集合，该集合包含的曲线叫做最佳路径。由Dubins证得最短路径只从6条曲线中选取：{LRL LSL LSR RLR RSR RSL}。符号曲线CCC{LRL RLR}CSC其中C表示单位圆弧，S表示直线段。
曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
03-25 6316
Reeds-Shepp曲线是一种用于描述在平面上从一个点到另一个点最优路径的数学模型，被广泛应用于路径规划和运动规划问题。本文详细介绍Reeds-Shepp曲线的48种运动模式、坐标变换原理、时间翻转-反射变换-后向变换，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
笔记自动驾驶预测与决策规划-Part3-路径与轨迹规划
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Reeds-Shepp曲线与Dubins曲线类似，但不同之处在于允许反向行进，路径由不超过六个运动基元的组合构成。这使得Reeds-Shepp曲线在某些情况下比Dubins曲线更优。 基于采样的路径规划则是另一类策略，其中Frenét ...
Dubins曲线Matlab代码
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dubins详细代码，matlab版本，适用于航迹规划、路径规划，求满足约束的两点之间最短路径
Dubins curve for matlab
04-16
Dubins_curve_for_matlab，可以给定任意两点的坐标和速度方向，该程序可以绘出两点之间路径最小的dubins路径。
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06-06
Dubins曲线.docx
matlab简单计算程序代码-Dubins-Curve-For-MATLAB:基于安德鲁·沃克的著作的杜宾斯曲线的MATLAB版本
05-23
matlab简单计算程序代码杜宾斯曲线为MATLAB 关于 基于工作的杜宾斯曲线的MATLAB版本 介绍 对于类似汽车的平台，杜宾曲线是一种几乎在运动学上可行的路径解决方案。 该方法显式地找到由3条线组成的轨迹：两条曲线和一条直线或三条曲线。 曲线是圆的一部分。 只有6种组成被证明是最小长度的，并且这6种类型被称为杜宾曲线。 在程序中，找到最小时路径，并将其作为所需路径。 尽管安德鲁·沃克（Andrew Walker）提供了友好的源代码，但我仍然疲倦于寻找使用MEX和其他编译器将C ++代码实现到MATLAB的方法。 因此，我决定编写自己的MATLAB .m文件。 例子 在切换到包含MATLAB中两个文件的对应文件夹之后，您可以使用以下命令轻松生成包含由输入定义的杜宾斯曲线的图： pointA = [ 1 , 2 , 0 * pi / 180 ]; pointB = [ 9 , 5 , 120 * pi / 180 ]; TurnRadius = 5 ; PathStep = - 1 ; dubins_curve(pointA,pointB, TurnRadius, PathStep)
Dubins曲线学习笔记
m0_66618509的博客
12-15 3413
学习了dubins路径，参考了Andy G's Blog以及论文Dubins_Set_Robotics_2001的计算思路，以及知乎上的相关文章（带链接）
Dubins曲线（3D）
Agonie22的博客
09-07 970
dubins曲线在三维空间中的具体实现
【自动驾驶】路径规划—— Dubins 曲线推导(基于向量的方法)
weixin_42301220的博客
06-27 9460
为了更好地阐述Dubins 曲线，这里我们简单地介绍一种车辆简化运动学模型。关于详细的车辆运动学模型介绍可以参考前文。
Reeds-Shepp 曲线与 Dubins 曲线matlab
02-10
### Reeds-Shepp 曲线与 Dubins 曲线在 MATLAB 中的实现 #### 实现概述 Reeds-Shepp 和 Dubins 曲线用于描述车辆从起点到终点之间的最短路径，在特定运动学约束下。两者的主要区别在于允许的操作不同：Dubins 路径...
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