weixin_66436111的博客

目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨‍💻4 Matlab代码 主函数部分代码：clear all; close all; clc; xinit = [0;0;0;0;0;0;0;pi/2;0;0;0;0;0;0;0;0];% tspan = linspace(t1,t2,n);tspan = 0:.1:100;% options = odeset('RelTol',1e-5,'Stats','on','OutputFcn',@odeplot);[t,xt] = ode45('

目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨‍💻4 Matlab代码空中机器人作为近年来新兴的热点得到了广泛的关注。小型空中机器人在没有外界卫星定位信号的前提下的导航是空中机器人的研究内容中比较重要的一个问题,也提出了很多新的导航方法,视觉导航是其中比较重要的一个。本项目旨在实现多机器人任务分配（MRTA）问题的任务分配算法。 [1] Chen, Xia, and Yan-zhi Qiao. "Summary of unmanned aerial vehicle task alloc

通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。该项目为UVDMS的水下抓取操作提供了一个演示。[1]常宗瑜,张扬,郑方圆,郑中强,王吉亮.水下机器人-机械手系统研究进展：结构、建模与控制[J].机械工程学报,2020,56(19):53-69.