ORB-SLAM2第五节---局部地图跟踪（阶段二）

保证三种跟踪方式更加准确

1.局部关键帧

当前帧F的局部关键帧包括：

1. 能够观测到当前帧F中地图点的共视关键帧KF1、KF2，称为一级共视关键帧。
2. 一级共视关键帧的共视关键帧（前10个共视程度最高的关键帧），比如图中的KF1的共视关键帧为KF3、KF4，KF2的共视关键帧为KF5、KF6，称为二级共视关键帧。
3. 一级共视关键帧的父关键帧和子关键帧。

 代码：

2.局部地图点

局部关键帧对应的地图点为局部地图点。

局部地图点的更新代码：

3.局部地图跟踪

局部地图跟踪流程：

1.  更新局部关键帧和局部地图点。
2.  筛选局部地图中新增的在视野范围内的地图点，投影到当前帧中进行搜索匹配，得到更多的匹配关系。
3. 前面得到了更多的匹配关系，再一次进行BA优化，（仅优化位姿），得到更准确的位姿。
4. 更新当前帧地图点的被观测程度，并统计成功跟踪匹配的总数目。
5. 根据成功跟踪匹配总数目及重定位情况决定是否跟踪成功。

代码：