MPU6500调试

原创 已于 2023-08-06 14:51:02 修改 · 4.3k 阅读 · 40 ·
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#单片机 #fpga开发 #嵌入式硬件

于 2023-08-04 00:27:38 首次发布
作者回顾接触单片机一年的经历，决定重新学习MPU6500。文章介绍了MPU6500的通讯方式，包括I2C和SPI，重点学习普通SPI模式；阐述了其定义，如引脚、框架和寄存器；还讲述因开发板问题使用GPIO模拟SPI通讯，并给出相关代码。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

前言

一、MPU6500通讯方式

1.I2C通讯

2.SPI通讯

二、MPU6500定义

1.引脚

2.框架

3.寄存器

前言

还记得刚学习单片机，内心兴奋像打开了新世界大门，一股脑买了很多电子垃圾，其中MPU6500就是其中一个。回头看接触单片机也算1年了，现在每天除了完成工作任务能力并没有长进，真是愧对之前的一腔热血，故今日从新学习。

一、MPU6500通讯方式

1.I2C通讯

 根据手册说明MPU6500支持最大400KHz波特率I2C通讯，但这次重点学习SPI操作方式，后续再对I2C进行学习，未完待续…… 

2.SPI通讯

手册中介绍了2种SPI通讯方式，普通SPI操作方式最大支持1MHz波特率通讯，另有中断SPI通讯最高通讯速率可以高达20M，目前仅对普通模式进行学习。目前手里图便宜买的开发板，硬件SPI为引出只能使用软件模拟SPI通讯，软件模拟SPI通讯极限速度在1MHz左右（目前基于F407测试）。

SPI读取和写入操作在16个或更多时钟周期（两个或更多字节）中完成，这个第一个字节包含SPI地址，随后的字节包含SPI数据。第一个第一个字节的位包含读/写位，并指示读（1）或写（0）操作。以下7位包含寄存器地址。在多字节读/写的情况下，数据是两个或多个字节：

二、MPU6500定义

1.引脚

我们这里使用的SPI通讯：

 Pin_23:SCL/SCLK(SPI_CLK)

 Pin_24:SDA/SDI(SPI_MOSI)

 Pin_22:nCS(SPI_CS)

 Pin_9-11:AOD/SDO(SPI_MISO)

 接线如下图（魔性涂鸦）：

2.框架

这里留意FSYNC引脚，未使用要连接GND，反正手册这么写，后续验证：

 3.寄存器

 MPU6500寄存器总Map表如下图：

以下列举一些重要寄存器：

  • 陀螺仪偏移寄存器： 

注意XYZ的大小端，不知道官方为啥这样设计，目前看来挺反常理；

  • 采样率寄存器： 

这里可以理解为寄存器刷新速率，可能芯片内部是一定采样率，但是外部串行寄存器刷新速率需要配置，该寄存器需要配合CONGIG寄存器一起使用；

  • 配置寄存器 

 感觉FIFO_MODE最重要吧，这里感觉允许数据覆盖可能更符合大多数使用场景；

先写道这里TODO……

三、驱动

1.模拟SPI 

由于图便宜买的开发板实在垃圾，各种通讯口均未引出，故只能使用GPIO模拟SPI通讯，经测试波特率700Khz左右，只需要定义以下GPIO口即可使用，方便多路同时使用，详见以下代码，水平有限欢迎指点；

  • 构造模拟SPI通讯口（ST_CLASS_SPIX stSpix）
  • 初始化SPI
  • 通讯函数
#include "SPIX.h"


bool SPIX_TransData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8TxDataBuffer,unsigned short u16TxLength,unsigned char* u8RxDataBuffer,unsigned short u16RxLength);
bool SPIX_ReceiveData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8DataBuffer,unsigned short u16Length);
bool SPIX_SendData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8DataBuffer,unsigned short u16Length);
void SPIX_Ready(ST_CLASS_SPIX* stSpi);
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode1(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData);
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode2(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData);
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode3(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData);
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode4(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData);
unsigned char SPIX_WriteReadByte(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData);

/*********************************************************************
* 函数描述：初始化SPI
* 输入说明：
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
void SPIX_GpioInit(ST_CLASS_SPIX* stSpi)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

	__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
	__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

	/*Configure GPIO pins : SPIX_CLK_Pin*/
	GPIO_InitStruct.Pin = stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x;
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
	GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
	GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
	HAL_GPIO_Init(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx, &GPIO_InitStruct);

	/*Configure GPIO pins : SPIX_CS_Pin*/
	GPIO_InitStruct.Pin = stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x;
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
	GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
	GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
	HAL_GPIO_Init(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx, &GPIO_InitStruct);

	/*Configure GPIO pins : SPIX_MOSI_Pin */
	GPIO_InitStruct.Pin = stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x;
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
	GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
	GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
	HAL_GPIO_Init(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx, &GPIO_InitStruct);

	/*Configure GPIO pin : SPIX_MISO_Pin */
	GPIO_InitStruct.Pin = stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIO_Pin_x;
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
	GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
	HAL_GPIO_Init(stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIOx,&GPIO_InitStruct);

	/*Configure GPIO pin Output Level */
	HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPI发送固定数据接收固定数据
* 输入说明：每次最大发送接收256Byte
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
bool SPIX_TransData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8TxDataBuffer,unsigned short u16TxLength,unsigned char* u8RxDataBuffer,unsigned short u16RxLength)
{
	bool blOutVal = true;
	unsigned short u16Cnt;
	unsigned char u8DataBuffer[256];
	if((u16TxLength > 256) || (u16RxLength > 256))
	{
		blOutVal = false;
	}
	else
	{
		//传输准备
		SPIX_Ready(stSpi);
		//使能
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		//发送数据
		if(u16TxLength != 0)
		{
			//数据转存
			memcpy(u8DataBuffer,u8TxDataBuffer,u16TxLength%256);
			//发送
			for(unsigned short u16Cnt = 0;u16Cnt < u16TxLength;u16Cnt ++)
			{
				SPIX_WriteReadByte(stSpi,u8DataBuffer[u16Cnt]);
			}
		}
		if(u16RxLength != 0)
		{
			//接收
			if(u8RxDataBuffer != NULL)
			{
				for(u16Cnt = 0;u16Cnt < u16RxLength;u16Cnt ++)
				{
					u8RxDataBuffer[u16Cnt] = SPIX_WriteReadByte(stSpi,0xFF);
				}
			}
			else
			{
				blOutVal = false;
			}
		}
		//失能
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
	}
	return blOutVal;
}

/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPI接收数据
* 输入说明：每次最大发送256Byte
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
bool SPIX_SendData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8DataBuffer,unsigned short u16Length)
{
	bool blOutVal = true;
	unsigned char u8TxDataBuffer[256];
	if(u16Length > 256)
	{
		blOutVal = false;
	}
	else
	{
		//数据转存
		memcpy(u8TxDataBuffer,u8DataBuffer,u16Length%256);
		//传输准备
		SPIX_Ready(stSpi);
		//使能
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		//发送
		for(unsigned short u16Cnt = 0;u16Cnt < u16Length;u16Cnt ++)
		{
			SPIX_WriteReadByte(stSpi,u8TxDataBuffer[u16Cnt]);
		}
		//失能
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
	}
	return blOutVal;
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPI接收数据
* 输入说明：每次最大发送256Byte
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
bool SPIX_ReceiveData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8DataBuffer,unsigned short u16Length)
{
	bool blOutVal = true;
	unsigned char* u8RxDataBuffer = u8DataBuffer;
	if(u16Length > 256)
	{
		blOutVal = false;
	}
	else
	{
		//传输准备
		SPIX_Ready(stSpi);
		//使能
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		//接收
		for(unsigned short u16Cnt = 0;u16Cnt < u16Length;u16Cnt ++)
		{
			u8RxDataBuffer[u16Cnt] = SPIX_WriteReadByte(stSpi,0xFF);
		}
		//失能
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CS.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CS.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
	}
	return blOutVal;
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟传输一个字节函数
* 输入说明：
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-29
*********************************************************************/
unsigned char SPIX_WriteReadByte(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData)
{
	unsigned char u8ReadData = 0;
	switch(stSpi->enSpiMode)
	{
		case SPIX_MODE_1:
		{
			u8ReadData = SPIX_WriteReadByte_Mode1(stSpi,u8WriteData);
		}
		break;
		case SPIX_MODE_2:
		{
			u8ReadData = SPIX_WriteReadByte_Mode2(stSpi,u8WriteData);
		}
		break;
		case SPIX_MODE_3:
		{
			u8ReadData = SPIX_WriteReadByte_Mode3(stSpi,u8WriteData);
		}
		break;
		case SPIX_MODE_4:
		{
			u8ReadData = SPIX_WriteReadByte_Mode4(stSpi,u8WriteData);
		}
		break;
		default:
		{
			u8ReadData = 0xFF;
		}
		break;
	}
	return u8ReadData;
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPIReady
* 输入说明：复位CLK（在传输过程不去复位提高传输上限速率）
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-29
*********************************************************************/
void SPIX_Ready(ST_CLASS_SPIX* stSpi)
{
	if((stSpi->enSpiMode == SPIX_MODE_1) || (stSpi->enSpiMode == SPIX_MODE_2))
	{
		//CLK空闲低电平
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
	}
	else
	{
		//CLK空闲高电平
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
	}
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPI工作模式1（CPOL = 0 CPHA = 0）
* 输入说明：
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode1(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData)
{
	unsigned char u8ReadData=0;
	unsigned char u8Cnt = 0;
	for(u8Cnt = 0;u8Cnt < 8;u8Cnt ++)
	{
		//SPI是高位bit先传输
		if(u8WriteData & 0x80)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
		}
		else
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		}
		u8WriteData <<= 1;
		//CLK上升沿（采样）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
		u8ReadData <<= 1;
		if(HAL_GPIO_ReadPin(stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIO_Pin_x))
		{
			u8ReadData += 1;
		}
		//CLK下降沿（触发）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
	}
	return u8ReadData;
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPI工作模式2（CPOL = 0 CPHA = 1）
* 输入说明：
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode2(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData)
{
	unsigned char u8ReadData=0;
	unsigned char u8Cnt = 0;
	for(u8Cnt = 0;u8Cnt < 8;u8Cnt ++)
	{
		//CLK上升沿（触发）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
		//SPI是高位bit先传输
		if(u8WriteData & 0x80)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
		}
		else
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		}
		u8WriteData <<= 1;
		//CLK下降沿（采样）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		u8ReadData <<= 1;
		if(HAL_GPIO_ReadPin(stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIO_Pin_x))
		{
			u8ReadData += 1;
		}
	}
	return u8ReadData;
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPI工作模式3（CPOL = 1 CPHA = 0）
* 输入说明：
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode3(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData)
{
	unsigned char u8ReadData=0;
	unsigned char u8Cnt = 0;
	for(u8Cnt = 0;u8Cnt < 8;u8Cnt ++)
	{
		//SPI是高位bit先传输
		if(u8WriteData & 0x80)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
		}
		else
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		}
		u8WriteData <<= 1;
		//CLK下降沿（采样）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		u8ReadData <<= 1;
		if(HAL_GPIO_ReadPin(stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIO_Pin_x))
		{
			u8ReadData += 1;
		}
		//CLK上升沿（触发）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
	}
	return u8ReadData;
}
/*********************************************************************
* 函数描述：模拟SPI工作模式2（CPOL = 1 CPHA = 1）
* 输入说明：
* 输出说明：
* 创建日期：2023-07-27
*********************************************************************/
unsigned char SPIX_WriteReadByte_Mode4(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char u8WriteData)
{
	unsigned char u8ReadData=0;
	unsigned char u8Cnt = 0;
	for(u8Cnt = 0;u8Cnt < 8;u8Cnt ++)
	{
		//CLK下降沿（触发）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		//SPI是高位bit先传输
		if(u8WriteData & 0x80)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
		}
		else
		{
			HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MOSI.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_RESET);
		}
		u8WriteData <<= 1;
		//CLK上升沿（采样）
		HAL_GPIO_WritePin(stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_CLK.GPIO_Pin_x,GPIO_PIN_SET);
		u8ReadData <<= 1;
		if(HAL_GPIO_ReadPin(stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIOx,stSpi->stSpiGpio_MISO.GPIO_Pin_x))
		{
			u8ReadData += 1;
		}
	}
	return u8ReadData;
}
#ifndef APP_SPIX_SPIX_H_
#define APP_SPIX_SPIX_H_

#include "main.h"


#define SPIX_MOSI_H HAL_GPIO_WritePin(SPIX_MOSI_GPIO_Port,SPIX_MOSI_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define SPIX_MOSI_L HAL_GPIO_WritePin(SPIX_MOSI_GPIO_Port,SPIX_MOSI_Pin,GPIO_PIN_RESET);

#define SPIX_MISO_R HAL_GPIO_ReadPin(SPIX_MISO_GPIO_Port,SPIX_MISO_Pin)

#define SPIX_CLK_H HAL_GPIO_WritePin(SPIX_CLK_GPIO_Port,SPIX_CLK_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define SPIX_CLK_L HAL_GPIO_WritePin(SPIX_CLK_GPIO_Port,SPIX_CLK_Pin,GPIO_PIN_RESET);

#define SPIX_CS_H HAL_GPIO_WritePin(SPIX_CS_GPIO_Port,SPIX_CS_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define SPIX_CS_L HAL_GPIO_WritePin(SPIX_CS_GPIO_Port,SPIX_CS_Pin,GPIO_PIN_RESET);

typedef enum{
	SPIX_MODE_1,
	SPIX_MODE_2,
	SPIX_MODE_3,
	SPIX_MODE_4
}EN_SPIX_MODE;

typedef struct{
	GPIO_TypeDef* GPIOx;
	unsigned short GPIO_Pin_x;
}ST_SPIX_GPIO;

typedef struct{
	EN_SPIX_MODE enSpiMode;
	ST_SPIX_GPIO stSpiGpio_MOSI;
	ST_SPIX_GPIO stSpiGpio_MISO;
	ST_SPIX_GPIO stSpiGpio_CLK;
	ST_SPIX_GPIO stSpiGpio_CS;
}ST_CLASS_SPIX;

bool SPIX_TransData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8TxDataBuffer,unsigned short u16TxLength,unsigned char* u8RxDataBuffer,unsigned short u16RxLength);
bool SPIX_ReceiveData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8DataBuffer,unsigned short u16Length);
bool SPIX_SendData(ST_CLASS_SPIX* stSpi,unsigned char* u8DataBuffer,unsigned short u16Length);

#endif /* APP_SPIX_SPIX_H_ */

这里套用别人初始化代码及MPU6500通讯代码，通讯没问题，如下图： 

2.

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

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拙诚电子工作室
05-20 7822
本人最近做项目需要用到MPU6500，在淘宝购买了一块MPU6500模块后开始调试，整了半天发现无论如何也读不出模块的数据，耐着性子一步一步调试后发现遇到了个冒牌的6500。。。 模块硬件如图：使用的是MPU6500，使用STM32F7对模块进行读取，读取程序使用的是原子哥的MPU9250例程（内部集成MPU6500六轴传感器和AK8963三轴磁力计，两个共用一个IIC接口）。该程序读取加速度计...
MPU6050 历程移植至MPU6500
08-15
MPU6050与MPU6500都是由InvenSense公司推出的微机电系统（MEMS）传感器，主要用于实现三轴加速度和三轴陀螺仪的功能，广泛应用于移动设备、无人机、机器人和物联网设备等需要姿态检测和运动追踪的场景。两者在硬件...
mpu6500用户手册
08-18
mpu6500用户手册
MPU-6500-Datasheet2中文资料.pdf
07-28
MPU-6500 是全球首例 9 轴运动处理传感器。它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪, 3 轴 MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP(Digital Motion Processor),可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。 扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接口输出一个 9 轴的信号(SPI 接口仅在 MPU-6000 可用)。MPU-60X0 也可以通过其 I2C 接口连接非惯性的数字传感器,比如
MPU6500官方原版英文资料
02-03
MPU-6500-Datasheet，MPU-6500-Register-Map.pdf。压缩文件包括原版的英文数据手册和MPU-6500 Register Map and Descriptions Revision 2.1
MPU6500驱动算法
06-02
MPU6500驱动算法，一般的加速度传感器只能输出3轴加速度和3轴角速度，通过它直接计算出我们所需要的欧拉角和四元素。
MPU6500驱动调试笔记（STM32F407+SPI）
Yulong_u012183892
09-21 1万+
本来最开始使用MPU6050芯片，采集陀螺仪原始数据做生理信号采集好好的，但算法发现用IIC接口采样率（200hz）达不到要求。故寻找同类型支持SPI协议的芯片去替代，发现了这块MPU6500，还便宜，就用起来。在读写寄存器费了些周折（每读一次数据寄存器需要短暂延时，写寄存器有100ms延时要求），算是记录下吧
MPU6500驱动（STM32F4+SPI）
wqxczb的博客
11-02 1万+
一、MPU6500基本功能简介 MPU-6500是一个6轴运动跟踪设备，它结合了一个3轴陀螺仪、3轴加速度计和一个数字运动处理器与设备的所有寄存器通信使用I2C在400kHz或SPI在1MHz执行。设备的所有寄存器通信使用I2C在400kHz或SPI在1MHz执行。 ...
hisi3516上调试mpu6500
ming1988love的博客
04-19 3037
一、平台:hisi3516            imu模块:mpu6500
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