ROS坐标变换，B乌龟跟随A乌龟运动（python）

vsropy

已于 2023-01-08 17:53:02 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： python 开发语言

于 2023-01-08 17:49:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_72050316/article/details/128603375

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本文介绍了如何使用ROS进行坐标变换，通过python编写程序，让B乌龟根据A乌龟的位置信息自动跟随其运动。首先运行turtlesim_node生成两只乌龟，然后发布它们的世界坐标信息，接着订阅并处理A乌龟的速度信息，计算出B乌龟需要的速度和角度，最后将所有流程封装到launch文件中，实现一键启动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

内容来自b站up:Autolabor官方

一、rosrun turtlesim turtlesim_node生成乌龟后再生成新乌龟

#! /usr/bin/env python


"""
    需求：向服务器发送请求生成一个乌龟
        话题：/spawn
        消息类型：turtlesim/Spawn
    1. 导包
    2. 初始化ROS节点
    3. 创建服务的客户端对象
    4. 组织数据并发送请求
    5. 处理响应结果

"""

import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse

if __name__ == "__main__":
    # 2. 初始化ROS节点
    rospy.init_node("service_call_p")
    # 3. 创建服务的客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn) # /spawn是话题名称
    # 4. 组织数据并发送请求
    # 4.1 组织数据
    request = SpawnRequest()
    request.x = 4.5
    request.y = 2.0
    request.theta = -3 # 向右转3个rad
    request.name = "turtle2"
    # 4.2 判断服务器状态并发送
    client.wait_for_service() # 服务端开启