ros2打开外接摄像头

接着前几节课讲的项目，创建一个camera_oepn.py

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2

class CameraNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('camera_node')  # 使用 'camera_node' 作为节点名称
        self.bridge = CvBridge()
        self.image_pub = self.create_publisher(Image, 'camera/image', 10)
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback)  # 100ms interval
        self.cap = cv2.VideoCapture(0)  # 打开摄像头
        if not self.cap.isOpened():
            self.get_logger().error('Failed to open camera device.')

    def timer_callback(self):
        ret, cv_image = self.cap.read()  # 读取摄像头图像
        if ret:
            try:
                ros_image = self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, encoding="bgr8")
                ros_image.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
                self.image_pub.publish(ros_image)
                cv2.imshow('Camera Image', cv_image)  # 显示图像
                cv2.waitKey(1)  # 等待1毫秒，以便更新窗口
            except CvBridgeError as e:
                self.get_logger().warn('CvBridge Error: %s', e)

    def destroy_node(self):
        self.cap.release()  # 释放摄像头资源
        cv2.destroyAllWindows()  # 关闭所有OpenCV窗口
        super().destroy_node()

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    camera_node = CameraNode()
    rclpy.spin(camera_node)
    camera_node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在setup.py添加路径

此时我们需要把外接摄像头的usb接上

输入ls /dev/，可以看到video

运行成功打开

效果如下：

注意！如果你的画面没打开的话，按照以下操作

点击设置

这里切换2.0或者3.1尝试一下，切换之后记得再次插拔摄像头usb口，重新识别一下。