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此时，控制量超出了正常范围，进入饱和区。当系统进入深饱和区后，出现反向偏差，而执行机构仍停留在极限位置，却不能随偏差反向立即做出相应的改变，如同系统失去控制。基本思路：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统的稳定性降低，超调量增大；积分控制开关量数值的选取是关键，过大则达不到控制积分分离的效果，而过小则难以进入积分区间。在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静态误差，提供控制精度。，导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的。

PID精讲野火电子-电机应用开发实战指南PID 是 Proportional（比例）、 Integral（积分）、 Differential（微分）的首字母缩写；是一种结合比例、积分和微分三种环节于一体的闭环控制算法，它是目前为止在连续控制系统中计数最为成熟的一种控制算法。比例（P）比例控制是最简单的一种控制方式，成比例的反应控制系统中输入与输出的偏差信号，只要偏差一旦产生，就立即产生控制的作用来减小产生的误差。