【RK3588 ROS2编程实例】-ROS2 Humble中使用激光雷达

ROS2 Humble中使用激光雷达

1、硬件准备

本次实例将使用到如下硬件模块：

• OrangePi5开发板（OrangePi5 B或OrangePi 5 Plus）（如果是OrangePi 5开发板，还需要WiFi模块）
• YDLIDAR X2激光雷达

YDLIDAR X2激光雷达通过USB接口接入OrangePi 5开发板。

2、ROS2 Humble安装

本次实例将使用ROS2的版本为Humble，该版本为ROS2的长期版本，在Ubuntu 22.04中运行良好。在这时，我们在OrangePi 5开发板中使用的操作为官方提供的Ubuntu操作系统，该操作操作系统支持NPU、GPU，因此在使用ROS2的可视化时，能够进行硬件加速。

请下载桌面版本镜像安装。

2.1 使用集成脚本安装

在OrangePi5中，安装ROS2有两种方式，一种是OrangePi 5官方提供的ROS2安装脚本，另外一种是参