C++ Eigen3使用详细教程

#include <iostream>
#include <ctime>
#include <Eigen/Dense>              // 稠密矩阵的代数运算
using namespace std;

#define MATRIX_SIZE 100

int main()
{
	// Eigen 以矩阵为基本数据单元，它是一个模板类，它的前三个参数为: 数据类型，行，列
	Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23;          // 声明一个2*3的float矩阵
	// 同时Eigen通过typedef 提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix
	// 例如Vector3d实质上是Eigen::Matrix<double,3,1>,即三维向量
	Eigen::Vector3d v_3d;
	// 这是一样的
	Eigen::Matrix<float, 3, 1> vd_3d;

	// Matrix3d 实质上是Eigen::Matrix<double,3,3>
	Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero();    // 初始化为零

	// 如果不确定矩阵大小，可以使用动态大小的矩阵
	Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> matrix_dynamic;
	// 下面是一种更简单的写法
	Eigen::MatrixXd matrix_x;

	// 下面是对Eigen矩阵的操作
	// 输入数据(初始化）
	matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6;            
	// 输出
	cout << matrix_23 << endl;           

	// 用()访问矩阵中的元素
	for (int i = 0; i < 2; i++)
		for (int j = 0; j < 3; j++)