【非线性鲁棒控制器_滑模控制学习】_下_基础滑模控制仿真验证

基础滑模控制器simulink仿真：

从理论推导到仿真分析
理论推导在这里，博客链接

• 一个简单的例子来实践滑模控制

简单的例子

系统 $\dot{x}=a{x}^2+u$ ，$|a|\le |\bar{a}|$
那么，$a{x}^2$就是那个未知的$f(x)$
所以，有
$$|f(x)|=|a|x^2<|\bar{a}|x^2<|\bar{a}|(x^2+0.1)$$
滑模控制器的表达式 $u={\dot{x}}_d+ke+\rho \ast \frac{|e|}{e}$

显然，$|\bar{a}|(x^2+0.1)$ 就是那个$\rho (x)$
令
$$u=ke+{\dot{x}}_d+|\bar{a}|(x^2+0.1)\frac{|e|}{e}$$
下面就可以打开simulink进行验证了。

simulink模块搭建

要点清单：

• $a$的选取是simulink中的uniform random number 模块，取值范围是-1到1
• $x_d$是常数，所以${\dot{x}}_d=0$
• sign模块里面的过零检测的勾要去掉，不然仿真会报错
• 把用到的公式写在界面上，方便模块搭建
• 系统方程就是：$\dot{x}=a{x}^2+u$
• 用示波器来看误差值和控制输入u
• 点击绿色run就可以进行仿真

仿真结果：

1、误差结果

可以看到误差很快就收敛了，然后在0附近来回变化。

2、控制输入

可以看到控制输入的变化非常剧烈，频繁，在1和-1之间快速切换，这显然是不好的。

总结：

提示：下一篇会是几个控制器的对比仿真实验

• 理论推导
• simulink模块搭建
• 仿真及简单结果分析