双差速轮之LQR控制

简介：

线性二次型调节器（LQR，Linear Quadratic Regulator）是一种最优控制方法，旨在通过最小化性能指标（通常是状态和控制输入的加权二次型）来确定系统的最佳控制输入。对于双差速轮AGV，使用LQR控制可以实现对其轨迹的精确跟踪和姿态控制。

1. 建立AGV的状态空间模型

为了应用LQR控制，需要将AGV的运动学模型表示为线性状态空间形式。AGV的运动学模型是非线性的，因此需要在工作点附近对其进行线性化。

1.1 非线性运动学模型：

AGV的非线性连续时间模型如下：

其中：

• x,y：AGV的位置坐标
• θ：AGV的朝向角
• v：线速度
• ω：角速度

控制输入：

对于双差速轮AGV，控制输入为左右轮的角速度 ωL和ωR。但是，为了简化模型，我们将控制输入定义为 v 和 ω。

1.2 线性化：

在一个参考轨迹附近（假设 AGV 以恒定速度沿直线或已知曲线运动），对非线性模型进行线性化。假设线性化点为
(𝑥ˉ,𝑦ˉ,𝜃ˉ)，对应的速度为 𝑣ˉ和 𝜔ˉ 。
对于小扰动，定义：