开源Ethercat主站 SOEM和IgH的比较

最新推荐文章于 2025-05-24 13:54:43 发布
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原文链接：https://blog.csdn.net/x356982611/article/details/74626315
本文介绍了在EtherCAT机器人控制系统开发中，两个主要的开源主站代码：SOEM和IgHEtherCATMaster。SOEM在使用上较为简单，而IgHEtherCATMaster提供了更完整的实现。两者都支持CANOpen和Vendor over EtherCAT，但IgHEtherCATMaster额外支持Distributed Clocks和Ethernet over EtherCAT，而SOEM则支持SERCOS over EtherCAT。它们均不支持Safety over EtherCAT。适用的操作系统和CPU类型有所不同，IgHEtherCATMaster对网卡的支持更为广泛。

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原文：https://blog.csdn.net/x356982611/article/details/74626315

简介

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。

异同

具体比较如下表：

主站SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master)IgH EtherCAT Master
版本1.3.01.5.2
更新日期2013-02-262013-02-12
发布公司RT-LABEtherLab
官方网站ethercat.rt-labs.comwww.etherlab.org
支持的操作系统Linux,Windowslinux
支持RT内核RTAI, XenomaiRTAI, Xenomai, RT-Preempt
支持的CPUFreescale i.MX53、 Blackfin 5xx、 Blackfin 6xx 、Intel支持Linux内核的所有CPU
支持的网卡-8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. •e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.•r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.•e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express).
CANOpen over EtherCAT (CoE)√√
Vendor over EtherCAT (VoE)√√
Distributed clocks√-
SERCOS over EtherCAT (SoE)√√
Ethernet over EtherCAT (EoE)×√
File Access over EtherCAT (FoE)×√
Safety over EtherCAT (FSoE)××

引用

http://blog.csdn.net/xkzju2010/article/details/49122311
http://openethercatsociety.github.io/
http://www.etherlab.org/en/ethercat/
https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat

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