ROS通信编程(话题，服务)

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#ubuntu #ROS

本文详细介绍ROS工作空间的创建与配置过程，包括工作空间的各个组成部分及其作用。此外，还深入探讨了ROS中的功能包创建及使用方法，并通过具体的示例介绍了ROS中的通信编程，包括话题发布与订阅、服务请求与响应等。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

一、工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

  • src：代码空间（Source Space）
  • build：编译空间（Build Space）
  • devel：开发空间（Development Space）
  • install：安装空间（Install Space）

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src # 进入目录
catkin_init_workspace # 初始化，使其成为ROS的工作空间

在这里插入图片描述

2. 编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make
catkin_make install # 创建安装空间

在这里插入图片描述

3. 设置环境变量

source devel/setup.bash

4. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

二、功能包

放置源码的最小单元。

1. 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

创建格式：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

std_msgs：定义的标准的数据结构

rospy：提供python编程接口

roscpp：提供c++编程接口

在这里插入图片描述

2. 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在这里插入图片描述

三、通信编程

1. 话题编程
在这里插入图片描述

① 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim

② 创建发布者代码C++

如何实现一个发布者

  • 初始化ROS节点
  • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
  • 创建消息数据
  • 按照一定频率循环发布消息

在 ~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录下，创建 velocity_publisher.cpp 文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

③ 配置发布者代码编译规则

打开功能包 learning_topic 中的 CMakeLists.txt 文件，设置需要编译的代码和生成的可执行文件，以及设置链接库

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

在这里插入图片描述

④ 编译并运行发布者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

在这里插入图片描述

如果出现 [rospack] Error: package 'learning_topic' not found 错误，输入命令 gedit ~/.bashrc，然后在末尾添加 source /home/XXX/catkin_ws/devel/setup.bash，XXX为自己的用户名，保存该文件，然后重启终端。

⑤ 创建订阅者代码C++

如何实现一个订阅者

  • 初始化ROS节点
  • 订阅需要的话题
  • 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
  • 在回调函数中完成消息处理

在 ~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录下，创建 pose_subscriber.cpp 文件

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

⑥ 配置订阅者代码编译规则(步骤同上)

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

在这里插入图片描述

⑦ 编译并运行订阅者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber

在这里插入图片描述

⑧自定义话题消息

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_topic/msg
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/msg
touch Person.msg

在 Person.msg 文件中添加如下内容：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

在 package.xml 中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在这里插入图片描述

在 CMakeLists.txt 添加编译选项如下

message_generation

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

message_runtime

在这里插入图片描述

编译生成语言相关文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在 ~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录下，创建发布者 person_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在 ~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录下，创建订阅者 person_subscriber.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

配置 CMakeLists.txt 中的代码编译规则

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

在这里插入图片描述

编译并运行发布者和订阅者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_topic person_publisher
rosrun learning_topic person_subscriber

在这里插入图片描述

2. 通信编程

在这里插入图片描述

① 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

② 自定义服务数据

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_service/srv
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/srv
touch Person.srv

在 Person1.srv 文件中添加如下内容：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

在 package.xml 中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在 CMakeLists.txt 添加编译选项如下

message_generation

add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

message_runtime

文件的添加位置同上，只是属于不同的功能包

编译生成语言相关文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

③ 创建服务端代码C++

如何实现一个服务器

  • 初始化ROS节点
  • 创建Server实例
  • 循环等待服务请求，进入回调函数
  • 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

在 ~/catkin_ws/src/learning_service/src 目录下，创建订阅者 person_server.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

④ 创建客户端代码C++

如何实现一个客户端

  • 初始化ROS节点
  • 创建一个Client实例
  • 发送服务请求数据
  • 等待Server处理后的应答结果

在 ~/catkin_ws/src/learning_service/src 目录下，创建订阅者 person_client.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

配置 CMakeLists.txt 中的代码编译规则

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

⑤ 编译并运行客户端和服务端

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

在这里插入图片描述

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