安装惯导驱动、相机驱动及ros串口通信工具

创建一个工作空间

a.先在自己home里面创建一个工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

b.进入文件夹 catkin_ws，编译：

catkin_make

安装惯导驱动

a.安装驱动：

 sudo apt-get install ros-kinetic-sbg-driver

b.在catkin_ws/src中打开终端， 运行

git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver

c.最后在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：

catkin_make

安装 ros串口通信工具

打开一个新终端，运行：

 sudo apt-get  install ros-kinetic-serial

安装相机驱动

a.在catkin_ws/src中打开终端， 运行

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam 

b.在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：

catkin_make

相机可视化

(1)在 catkin_ws 文件夹中打开新终端，配置环境：

source devel/setup.bash

（2)运行：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

（3)可视化：打开新终端，运行：

rqt_image_view

参考：https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/107219035
https://www.cnblogs.com/ettie999/p/9013259.html
https://blog.csdn.net/hengheng_51/article/details/79760096