Mast3R代码解读

野外多视角立体重建（MVS）需要首先估算相机参数，例如内在和外在参数。这些参数的获取通常既繁琐又麻烦，但却是在三维空间中对相应像素进行三角测量的必要条件，而三角测量正是所有性能最佳的 MVS 算法的核心。在这项工作中，我们采取了相反的立场，并引入了 DUSt3R，这是一种用于任意图像集合的高密度、无约束立体三维重建的全新范式，即在没有摄像机校准或视点姿势等先验信息的情况下进行操作。我们把成对重建问题看作是点阵图的回归，放宽了通常投影相机模型的硬约束。我们展示了这种表述方式顺利地统一了单目和双目重建情况。