yandadzf的博客

SBUS 信号模式： 接收机指示灯为蓝色，R9DS 的 第 9 通道输出 SBUS 信号, 同时原来的 1 通道 输出独立 3 通道 PWM 信号，原来的 2-6 通道输出 6-10 通道的独立 PWM 信号，7-8 通道无信号，共 计 10 个通道的信号。数据：SBUS一次传输25字节数据data[25]，由data[0] = 0x0f 开始，到data[25] = 0x00结束，中间 data[1]----data[22]是有效的16个通道数据。右边两个为舵机，VCC都接5V。

优点实现简单：代码逻辑相对简单，易于理解和上手，对于初学者来说是一种快速实现目标识别的方法。计算效率高：由于只使用一个固定的颜色阈值进行二值化处理，计算量较小，能保证较高的帧率，实时性较好。缺点对环境要求高：光照、网球材质、表面磨损等因素导致网球颜色变化时，识别准确性会大幅下降，适应性较差。误识别率高：容易将图像中的噪点或类似颜色的其他物体误认为是网球，鲁棒性不足。

HC-SR04超声波测距（精度不高）